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龙图腾网获悉东风汽车集团股份有限公司申请的专利一种基于速度补偿的转向过程避撞方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119611355B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411133023.X，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种基于速度补偿的转向过程避撞方法与系统是由许阁;高航;何佼容;周雨薇;梁军设计研发完成，并于2024-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于速度补偿的转向过程避撞方法与系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于速度补偿的转向过程避撞方法与系统，该方法包括：在自车转向过程中，对采集得到的环境信息和车辆信息进行滤波和补偿处理；对滤波和补偿处理后的环境信息和车辆信息进行状态判断以及场景筛选，输出系统状态信息以及潜在碰撞风险场景信息；根据系统状态信息以及潜在碰撞风险场景信息进行风险判断，生成风险评估结果并判断是否触发紧急制动动作。本发明解决了在大转向的场景中目标物速度不准确问题，减少了紧急制动误触发几率。

本发明授权一种基于速度补偿的转向过程避撞方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于速度补偿的转向过程避撞方法，其特征在于，包括： 在自车转向过程中，对采集得到的环境信息和车辆信息进行滤波和补偿处理；环境信息至少包括车道线信息、目标物信息和指示牌信息；车辆信息至少包括自车底盘信息、车身信息、车速、横摆角速度和方向盘转角；对车辆信息进行补偿处理的具体步骤为： 建立车辆坐标系x-y，以设置在自车上的摄像头为车辆坐标系原点，自车正向方向为车辆坐标系x轴正方向，垂直于x轴指向自车左侧方向为车辆坐标系y轴正方向； 将自车在转向过程中进入车辆坐标系的他车设置为目标物； 目标物在车辆坐标系下旋转补偿后的横纵向速度等于自车传感器输出的横纵向相对速度加上旋转补偿的横纵向速度，表示为： 式中，Vx表示摄像头输出的目标物纵向相对速度；Vy表示摄像头输出的目标物横向相对速度；Vxrel为旋转补偿的纵向相对速度；Vyrel为旋转补偿的横向相对速度；Vxdeal为旋转补偿后的目标物纵向速度；Vydeal为旋转补偿后的目标物横向速度； 对滤波和补偿处理后的环境信息和车辆信息进行状态判断以及场景筛选，输出系统状态信息以及潜在碰撞风险场景信息； 根据系统状态信息以及潜在碰撞风险场景信息进行风险判断，生成风险评估结果并判断是否触发紧急制动动作。

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