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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种防横滚的水下无线电能发射装置、充电装置和充电坞获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119543484B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411683307.6，技术领域涉及：H02J50/90；该发明授权一种防横滚的水下无线电能发射装置、充电装置和充电坞是由程博;李彦章;李波设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种防横滚的水下无线电能发射装置、充电装置和充电坞在说明书摘要公布了：为了克服水下航行器与水下充电基站自主对接的误差以及海流冲击引起的线圈相对位置改变，以及克服现有运用多线圈来应对线圈互感状态改变时局限性较大且增加了装置复杂度的弊端，同时克服环形线圈导致的安装不变、加工可操作性较低的弊端，本发明提出了一种针对回转体航行器的防横滚的水下无线电能发射装置、充电装置和充电坞。本发明的初级侧线圈和次级侧线圈均采用120°瓦片结构，同时将初级侧线圈设置在导引装置上，并利用扰动观测算法控制导引装置工作，能够调节初级侧线圈的轴向位置和周向角度，应对不同状态下初级侧和次级侧线圈之间互感的改变。

本发明授权一种防横滚的水下无线电能发射装置、充电装置和充电坞在权利要求书中公布了：1.一种防横滚的水下无线电能发射装置，包括初级侧电路；初级侧电路包括高频逆变器、初级侧线圈和初级侧电能补偿电路；其特征在于：还包括导引装置和控制模块； 初级侧线圈为120°弧形瓦片结构，设置在导引装置上，通过导引装置调节初级侧线圈的轴向位置和或周向位置，使之与水下无线电能接收装置中的120°弧形瓦片结构的次级侧线圈对齐；所述导引装置包括周向角度调节单元；周向角度调节单元包括第一电机、齿轮传动机构、环形导轨和导引架；齿轮传动机构包括外啮合的主动齿轮和从动齿轮，以及位于从动齿轮内侧用于对其进行支撑的支撑轮；从动齿轮与环形导轨沿同轴间隔设置；导引架设置在轴向位移调节单元的下方，并位于环形导轨和从动齿轮的上方；导引架具有轴向间隔设置的第一安装臂和第二安装臂；第一安装臂上设有用于安装主动齿轮的第一齿轮轴和用于安装支撑轮的支撑轴，第二安装臂上设有用于与环形导轨配合以实现辅助运动、导向以及在竖直方向上约束环形导轨防止其脱落的导轮；初级侧线圈安装在从动齿轮与环形导轨的内侧壁上，一端与从动齿轮固定连接，另一端与环形导轨固定连接； 控制模块用于计算初级侧线圈与所述次级侧线圈之间的互感，并基于所述互感采用扰动观测算法控制所述导引装置工作； 所述扰动观测算法是通过将第n次调节初级侧线圈后的互感与第n-1次调节初级侧线圈后的互感比较，若第n次调节后的互感小于第n-1次调节后的互感，则表明调节方向有误；若第n次调节后的互感大于第n-1次调节后的互感，且与仿真得到的最佳互感的差大于等于设定阈值，表明调节方向正确但调节步长不够；n≥1。

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