网易(杭州)网络有限公司王昭蓉获国家专利权
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龙图腾网获悉网易(杭州)网络有限公司申请的专利末端力估计模型训练方法、估计方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119526371B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311091276.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权末端力估计模型训练方法、估计方法、装置、设备及介质是由王昭蓉;王蒙;陈赢峰设计研发完成，并于2023-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本末端力估计模型训练方法、估计方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种末端力估计模型训练方法、估计方法、装置、设备及介质，涉及机械臂技术领域。通过获取机械臂在多个运动状态下的多组样本状态数据，样本状态数据包括：机械臂中多个关节的样本状态数据以及机械臂的末端在多个方向的样本力参数；采用预设的初始末端力估计模型，根据样本状态数据中多个关节的样本检测数据以及末端在第一预设方向的样本力参数，预测得到样本状态数据对应的末端在第二预设方向的估计力参数；根据样本状态数据中第二预设方向的样本力参数，和样本状态数据对应的第二预设方向的估计力参数，调整初始末端力估计模型的模型参数，得到目标末端力估计模型。从而，在降低成本的同时，精准地得到末端力。
本发明授权末端力估计模型训练方法、估计方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种末端力估计模型训练方法，其特征在于，所述方法包括： 获取机械臂在多个运动状态下的多组样本状态数据，样本状态数据包括：所述机械臂中多个关节的样本状态数据以及所述机械臂的末端在多个预设方向的样本力参数；所述多个预设方向包括第一预设方向及第二预设方向； 采用预设的初始末端力估计模型，根据所述样本状态数据中所述多个关节的样本状态数据以及所述末端在所述第一预设方向的样本力参数，预测得到所述样本状态数据对应的所述末端在所述第二预设方向的估计力参数； 根据所述样本状态数据中所述第二预设方向的样本力参数，和所样本状态数据对应的所述末端在所述第二预设方向的估计力参数，迭代调整所述初始末端力估计模型的模型参数，直至参数调整后的初始末端力估计模型满足迭代停止条件时，得到目标末端力估计模型。
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