上海工程技术大学王孝兰获国家专利权
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龙图腾网获悉上海工程技术大学申请的专利一种用于人车混合道路环境的无人驾驶车辆行为决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119389235B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411384413.4，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种用于人车混合道路环境的无人驾驶车辆行为决策方法是由王孝兰;刘佳林;王岩松;强育川设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于人车混合道路环境的无人驾驶车辆行为决策方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于人车混合道路环境的无人驾驶车辆行为决策方法，属于无人驾驶车辆的智能决策技术领域。包括：获取不同类型交通参与者的历史数据；建立多智能体交互环境的图表征，包括节点特征矩阵、邻接矩阵和补充邻接矩阵；利用所述补充邻接矩阵进行交通场景交互特征提取，并与所述节点特征矩阵相融合，得到更新后的节点特征矩阵；将所述邻接矩阵和更新后的节点特征矩阵输入决策模型完成行为决策。本发明通过将边特征和边类型投影到相同的特征空间，拼接后构成包含边的特征矩阵进行交通场景交互特征的提取，并与节点特征相融合进行信息增强，用以解决GAT不能处理交互图中边特征的问题，帮助车辆行为的理解，提升预测能力。
本发明授权一种用于人车混合道路环境的无人驾驶车辆行为决策方法在权利要求书中公布了：1.一种用于人车混合道路环境的无人驾驶车辆行为决策方法，其特征在于，包括如下步骤： 1获取不同类型交通参与者的历史数据，所述交通参与者包括机动车、非机动车和行人；所述参与者的历史数据包括交通参与者过去t时间内的位置、速度以及航向角； 2建立多智能体交互环境的图表征，包括节点特征矩阵、邻接矩阵和补充邻接矩阵； 利用门控循环单元GRU对所述不同类型交通参与者的历史数据进行编码得到动态特征，并将此动态特征加入节点特征向量中，构造节点特征矩阵； 利用高斯过程回归GPR表示高斯速度场来构建邻接矩阵； 用所述不同类型交通参与者之间关系的边特征矩阵和边类型矩阵来构造补充邻接矩阵； 3利用所述补充邻接矩阵进行交通场景交互特征提取，并与所述节点特征矩阵相融合，得到更新后的节点特征矩阵； 4将所述邻接矩阵和更新后的节点特征矩阵输入图注意力神经网络提取交互特征，并通过决策模型完成行为决策。
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