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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利基于复合积分互补滑模控制的塔式吊车系统防摆控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119349408B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411525022.X，技术领域涉及：B66C13/06；该发明授权基于复合积分互补滑模控制的塔式吊车系统防摆控制方法是由杨亚娜;周晓双;张腾飞;柳常龙;李军朋;华长春设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于复合积分互补滑模控制的塔式吊车系统防摆控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于复合积分互补滑模控制的塔式吊车系统防摆控制方法，属于塔式吊车技术领域，步骤1，定义塔式吊车系统误差变量：用于表征塔式吊车实际运行状态与理想状态之间的差异，以实现定位防摆控制目标；步骤2，构建复合积分互补滑模控制器：根据步骤1中定义的塔式吊车系统误差变量，充分考虑塔吊系统的欠驱动特性，构建复合积分互补滑模控制器，该控制器抑制塔吊系统的负载摆动，保持系统的稳定性和控制精度；步骤3，控制塔式吊车系统运行：利用步骤2中构建的复合积分互补滑模控制器，对塔吊系统的运行状态进行实时控制，所述控制器根据塔吊当前的负载、位置、速度状态信息，实现对塔吊负载的平稳、精确搬运，同时有效抑制负载的摆动。

本发明授权基于复合积分互补滑模控制的塔式吊车系统防摆控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于复合积分互补滑模控制的塔式吊车系统防摆控制方法，其特征在于包括以下步骤： 步骤1，定义塔式吊车系统误差变量：用于表征塔式吊车实际运行状态与理想状态之间的差异，以实现定位防摆控制目标；所述步骤1中定义4自由度塔式吊车系统的位置误差变量 eit＝qit-qid6 其中，eit为位置误差变量，t为系统运行的时间，i＝1,2,3,4表示四个自由度，代表4维列向量，为塔式吊车系统悬臂的转动角度，xt为台车移动的位移，θ1t为负载相对于塔式吊车吊臂的中心线在水平面前后方向上的偏移角度，θ2t为负载相对于塔吊吊臂的中心线在水平面左右方向上的偏移角度；q1d为悬臂转角运行的期望角度；q2d为悬臂转角运行的期望角度；q3d和q4d为负载相对于塔式吊车吊臂的中心线在水平面前后、左右方向上的期望偏移角度，被设定为：q3d＝q4d＝0； 步骤2，构建复合积分互补滑模控制器：根据步骤1中定义的塔式吊车系统误差变量，充分考虑塔吊系统的欠驱动特性，构建复合积分互补滑模控制器，该控制器抑制塔吊系统的负载摆动，保持系统的稳定性和控制精度；所述步骤2中积分互补滑模面定义为： 其中，λ为滑模面的正参数； 步骤2中复合滑模面定义为： 其中S＝[S1,S2]T，Sc＝[Sc1,Sc2]T为复合互补滑模面，α1和α2为可调整的参数； 设定复合积分互补滑模控制器： 其中，e′＝[e1+α1e4,e2+α2e3]T∈R2，为非线性控制函数，f′＝[f1+α1f4,f2+α2f3]T∈R2和h′-1＝[h1+α1h4-1,2+α2h3-1]T∈R2×2为系统中已知的非线性项，sat·为饱和函数，K为控制器参数，Φ为边界层参数； 步骤3，控制塔式吊车系统运行：利用步骤2中构建的复合积分互补滑模控制器，对塔吊系统的运行状态进行实时控制，所述控制器根据塔吊当前的负载、位置、速度状态信息，实现对塔吊负载的平稳、精确搬运，同时有效抑制负载的摆动。

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