浙江大学朱纪霖获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于SLAM的无人机桥隧空间穿越吸附方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119270890B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411314834.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于SLAM的无人机桥隧空间穿越吸附方法是由朱纪霖;罗珍雄;唐建中;李贞辉;刘金然设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于SLAM的无人机桥隧空间穿越吸附方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于SLAM的无人机桥隧空间穿越吸附方法。方法包括：在无人机在桥隧空间中穿越时，利用单目相机拍摄环境图像，利用激光雷达采集深度信息；将环境图像进行初始位姿解算获得初始化地图；在无人机进行位姿改变后，通过深度信息对初始化地图进行矫正并解算为空间点，从而获得稠密化地图；矫正稠密化地图的建图误差，进行平面聚类划分从而标定可吸附区域，控制无人机在桥隧空间中穿越时吸附在可吸附区域上，实现无人机桥隧空间的穿越吸附。本发明方法可在SLAM建图后根据环境情况标定无人机可停靠的吸附区域，并通过闭环相似场景检测来纠正矫正地图信息，积累无人机位姿误差与坐标点参数误差，实现无人机穿越时的停靠位置的精确标定。
本发明授权一种基于SLAM的无人机桥隧空间穿越吸附方法在权利要求书中公布了：1.一种基于SLAM的无人机桥隧空间穿越吸附方法，其特征在于，包括： 步骤一，在搭载有单目相机和激光雷达的无人机在桥隧空间中穿越时，利用单目相机拍摄桥隧空间的环境图像，利用激光雷达采集桥隧空间的深度信息； 步骤二，将单目相机拍摄桥隧空间的环境图像进行单目相机的初始位姿解算，从而获得初始化地图； 步骤三，在无人机进行位姿改变后，通过激光雷达采集的桥隧空间的深度信息对初始化地图中的2D特征点进行矫正，然后将初始化地图中的2D特征点解算为3D空间点，从而获得稠密化地图； 步骤四，矫正稠密化地图的建图误差，然后对稠密化地图的地图空间区域进行平面聚类划分，从而标定无人机的可吸附区域，控制无人机在桥隧空间中穿越时吸附在可吸附区域上，实现无人机桥隧空间的穿越吸附。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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