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龙图腾网获悉中国舰船研究设计中心申请的专利一种多液压执行机构同步控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119196100B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411613641.4，技术领域涉及：F15B11/22；该发明授权一种多液压执行机构同步控制方法是由赵辉;王艳国;滕文卿;杨建;王语嫣设计研发完成，并于2024-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多液压执行机构同步控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及液压控制技术领域，具体涉及一种多液压执行机构同步控制方法。主要包括：步骤一：完成单液压执行机构闭环控制器设计；步骤二：设计同步偏差补偿环节；步骤三：调试偏差补偿增益。本发明通过在闭环控制器输出与控制元件之间增加同步偏差补偿环节，能够灵活、高效的调整多液压执行机构的同步控制精度，且能够适用于大批量的液压执行机构同步控制；本发明各液压执行机构的单回路闭环控制与同步偏差补偿控制相对独立设计，同步精度通过偏差补偿增益可调，能够有效提升多液压执行机构同步控制的灵活性和控制准确性。

本发明授权一种多液压执行机构同步控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多液压执行机构同步控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1，进行单液压执行机构闭环控制器设计：不考虑同步控制，分别进行各液压执行机构的单回路输出反馈闭环控制器设计； S2，设计同步偏差补偿环节：根据各液压执行机构的输出反馈参数及其平均值，计算各液压执行机构的同步偏差补偿量； S3，调试偏差补偿增益：根据多液压执行机构的当前同步精度，多次调整偏差补偿增益的数值，直至所述同步精度处于预设范围内后，则保持所述偏差补偿增益不变，同时，各液压执行机构根据调整后的偏差补偿增益执行最终控制输出； 其中，第i个液压执行机构的输出反馈参数记为yi，则输出反馈参数的平均值ym具体如下： 式中，n为液压执行机构的数量； 所述各液压执行机构的同步偏差补偿量，计算如下： 式中，uci为第i个液压执行机构的同步偏差补偿量，K为偏差补偿增益； 对第i个液压执行机构的闭环控制器输出u0i按控制单元的有效输入范围限幅后，再与对应的同步偏差补偿量uci相加，并再次按控制单元的有效输入范围限幅后，得到第i个液压执行机构的最终控制输出ui。

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