杭州海康机器人股份有限公司杜宁远获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州海康机器人股份有限公司申请的专利一种针对移动机器人的舵轮标定方法、装置及移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119036514B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411136359.1，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种针对移动机器人的舵轮标定方法、装置及移动机器人是由杜宁远;桑云设计研发完成，并于2024-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种针对移动机器人的舵轮标定方法、装置及移动机器人在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种针对移动机器人的舵轮标定方法、装置及移动机器人，涉及移动机器人技术领域。该方法包括：确定移动机器人的待标定舵轮组；按照对移动机器人控制以基于标定路线进行多次第一移动过程的方式，针对待标定舵轮组中的各个舵轮进行第一标定处理，得到待标定舵轮组中各舵轮的真实角度与相对应舵轮编码器反馈的角度之间的第一差值；其中，第一移动过程中，起始位置在标定路线上且在起始位置处时移动机器人的车头朝向与标定路线平行，以及待标定舵轮组中的各个舵轮的朝向为当前的实际零位且待标定舵轮组以外的舵轮保持不出力模式；基于所得到的第一差值，确定舵轮的标定结果。通过本方案可以实现对移动机器人的舵轮进行准确的标定。
本发明授权一种针对移动机器人的舵轮标定方法、装置及移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种针对移动机器人的舵轮标定方法，其特征在于，包括： 确定移动机器人的待标定舵轮组；其中，所述待标定舵轮组为针对所述移动机器人的舵轮进行分组处理所得到的一个舵轮组，所述分组处理得到的同一舵轮组中的舵轮属于异侧舵轮； 按照对所述移动机器人控制以基于标定路线进行多次第一移动过程的方式，针对所述待标定舵轮组中的各个舵轮进行第一标定处理，得到所述待标定舵轮组中各舵轮的真实角度与相对应舵轮编码器反馈的角度之间的第一差值；其中，所述第一移动过程中，起始位置在所述标定路线上且在所述起始位置处时所述移动机器人的车头朝向与所述标定路线平行，以及，所述待标定舵轮组中的各个舵轮的朝向为当前的实际零位且所述待标定舵轮组以外的舵轮保持不出力模式； 基于所得到的第一差值，确定所述待标定舵轮组中各舵轮的标定结果。
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