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龙图腾网获悉山东省农业机械科学研究院申请的专利一种丘陵山地除草机器人及工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119032729B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411359407.3，技术领域涉及：A01D34/66；该发明授权一种丘陵山地除草机器人及工作方法是由许宁;孟庆山;武文璇;张兴国;牛萌萌;李涛设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种丘陵山地除草机器人及工作方法在说明书摘要公布了：一种丘陵山地除草机器人及工作方法，用于根据杂草大小、高度以及地面凹凸情况调整刀片高度，解决现有除草机械不能对低矮杂草进行清理的问题。除草机器人包括机器人外壳，所述机器人外壳的前端具有转向轮，所述机器人外壳的后端具有驱动轮，机器人外壳的前侧壁具有检测障碍的红外传感器，以及用于拍摄地面图像的双目相机，机器人外壳前端的下方具有升降板，所述升降板与机器人外壳之间具有调节升降板高度的升降组件，所述升降组件根据杂草高度调节升降板的高度，所述升降板上通过割草器轴转动安装有以旋转方式进行除草的割草器。本发明可根据杂草高度调节切割器高度，以适应对不同高度的杂草的除草。

本发明授权一种丘陵山地除草机器人及工作方法在权利要求书中公布了：1.一种丘陵山地除草机器人的工作方法，所述丘陵山地除草机器人包括机器人外壳，所述机器人外壳的前端具有转向轮，所述机器人外壳的后端具有驱动轮，其特征在于，所述转向轮和驱动轮上具有检测振荡信号的振荡传感器，所述机器人外壳的前侧壁具有检测障碍的红外传感器，以及用于拍摄地面图像判断是否有杂草和杂草高度的双目相机，所述机器人外壳前端的下方具有升降板，所述升降板与机器人外壳之间具有调节升降板高度的升降组件，所述升降组件根据杂草高度调节升降板的高度，所述升降板上通过割草器轴转动安装有以旋转方式进行除草的割草器；所述机器人外壳中部具有负压泵，所述机器人外壳的后端具有储存仓，所述负压泵通过管道与储存仓连通；所述储存仓内具有破碎组件，所述破碎组件包括两根旋转方向相反的破碎辊，所述破碎辊外壁具有破碎齿，所述破碎辊转动安装在储存仓内；所述机器人外壳的底部具有与储存仓连通用于排出粉碎后杂草的排出孔；其特征在于，包括以下步骤： S1、机器人于果园内沿设定路线自主导航，并通过所述红外传感器动态扫描，测量收发信号的时间差、相位差实时监测障碍物具体位置及距离； S2、通过所述双目相机实现果园图像的高精度采集，利用立体匹配算法对左右图像进行配准和处理，生成果园场景的精确深度图；基于图像预处理与目标检测技术，对提取的杂草区域图像进行深入分析，进行多维度的杂草特征提取并构建完整的杂草特征集合；当检测到地面杂草面积超过指定阈值时，根据双目相机提供的深度图信息，智能调节升降板的高度，启动所述割草器旋转对地面杂草进行清除； S3、所述机器人包括多输入、多输出三自由度振动模型，多输入、多输出三自由度振动模型包含四个输入信号和三个输出信号；机器人在行驶过程中，控制器从机器人转向轮、驱动轮所连接的振荡传感器提取四个输入信号；输出信号包括机器人的速度传感器捕捉的俯仰速率、滚动速率和垂直速率，用于量化机器人在行驶过程中的动态行为和响应，描述车辆绕横轴、纵轴的旋转速率及在垂直方向上的加速度变化；机器人使用多输入、多输出振动模型进行地形分类，通过搭载在机器人上的振荡传感器和双目相机，实时采集振荡信号和图像数据，将振荡信号用于补充和验证图像数据中的地形信息；当机器人行驶在复杂地形中时，根据图像数据与振荡信号的融合结果，调整导航策略和控制参数，以实现对地形的精准分类和稳定导航；基于生成的深度图，通过阈值分割和基于深度学习的YOLOV算法对地面杂草区域进行识别和提取，并通过分析形状、颜色、纹理的多维特征，为控制器调节升降组件提供依据； S4、启动所述负压泵将切割后的杂草吸入储存仓内，通过所述破碎组件对杂草进行粉碎处理，粉碎后的杂草穿过所述排出孔排出储存仓。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东省农业机械科学研究院，其通讯地址为：250131 山东省济南市历城区桑园路19号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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