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龙图腾网获悉中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司申请的专利一种液压锚杆钻机钻臂跟踪定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118958882B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410935652.8，技术领域涉及：E21B15/04；该发明授权一种液压锚杆钻机钻臂跟踪定位方法及装置是由聂玉昆;高旭彬;杨勇;冯化;金雪琪;呼守信;鲍文亮;程凤霞;胡文芳;郝亚明;王帆;赵旭;裴非;原钢;任晓文;马祺杰设计研发完成，并于2024-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种液压锚杆钻机钻臂跟踪定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明实施例提供的一种液压锚杆钻机钻臂跟踪定位方法，包括如下步骤：通过获取外部扰动数据，并根据外部扰动数据搭建液压锚杆钻机钻臂位置系统的动力学模型，然后将该动力学模型进行状态变换，得到液压锚杆钻机钻臂位置系统的状态空间表达式，根据该状态空间表达式以及神经网络径向基函数设计扰动观测器，利用该扰动观测器递推出不断更新的自适应率，从而实现对液压锚杆钻机钻臂的跟踪定位，并且充分考虑了外部扰动对液压锚杆钻机钻臂的影响，提高了系统的稳定性，同时自适应律通过不断更新调整，极大地提高了系统跟踪性能的精确度。

本发明授权一种液压锚杆钻机钻臂跟踪定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种液压锚杆钻机钻臂跟踪定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取外部扰动数据，基于所述外部扰动数据搭建液压锚杆钻机钻臂位置系统的动力学模型； 基于所述动力学模型进行状态转换，得到液压锚杆钻机钻臂位置系统的状态空间表达式； 所述状态空间表达式为： 其中，为系统状态变量，其中，为钻臂位移，等同于系统状态变量为钻臂位移的一阶导，等同于系统状态变量为钻臂位移的二阶导，等同于系统状态变量为矩阵的转置，为比例换向阀的驱动电流，，，，，，，其中，为负载质量，为负载弹性刚度系数，为液压油缸和管道的可控总容积，为液压油体积弹性模量，为活塞横截面积，为液压油缸总泄露系数；为阀芯梯度面积，为比例换向阀阀口的流量系数，为液压油缸两腔体压强差，为符号函数，为系统内扰动数据和外部扰动数据，为总不确定项，为总不确定项的一阶导，为比例换向阀增益系数，为阀芯位移，为供油压力，为液压油密度； 基于所述状态空间表达式设计扰动观测器； 所述基于所述状态空间表达式设计扰动观测器之后，包括： 基于所述扰动观测器并结合反步法，递推出自适应神经网络状态反馈控制器的实时控制输入； 所述自适应神经网络状态反馈控制器的实时控制输入为： 其中，、为实时控制输入的设计参数，为虚拟误差变换结果，为第二虚拟控制器的设计参数，是对神经网络最优权重的估计，T为转置，为径向基函数，为扰动观测器，为虚拟误差变换中第二一阶滤波器输出的一阶导； 基于所述扰动观测器以及神经网络径向基函数递推得到自适应律，根据所述自适应律对液压锚杆钻机钻臂进行跟踪定位。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司，其通讯地址为：030006 山西省太原市山西示范区科技创新城科荟路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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