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龙图腾网获悉江铃汽车股份有限公司申请的专利一种车辆涉水深度检测方法和系统、存储器及交通工具获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118062015B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410214317.9，技术领域涉及：B60W40/00；该发明授权一种车辆涉水深度检测方法和系统、存储器及交通工具是由王志方;刘卫东;汪韩韩;黄少堂;王松;杨欢;刘勇设计研发完成，并于2024-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆涉水深度检测方法和系统、存储器及交通工具在说明书摘要公布了：本发明提供了一种车辆涉水深度检测方法，其根据车辆的惯性数据结合车辆配置参数获得车辆涉水参考点的实际涉水深度，在获取实际涉水深度中，还根据油门踏板深度和刹车踏板的主缸压力获取驾驶员的主动驾驶意图；在驾驶意图对应车辆会出现急加速或急刹车情况时，锁定实际涉水深度的数值，避免输出错误的实际涉水深度；在根据驾驶意图判断车辆惯性状态为稳定状态，恢复实际涉水深度的更新。本发明的车辆涉水深度检测方法可在车辆主动急加速或急刹车导致惯性数据突变时，将实际涉水深度维持在主动急加速或急刹车之前的数值，避免出现因惯性数据突变导致获得的实际涉水深度数据异常，错误引导驾驶的情况，可提升车辆涉水驾驶辅助效果，提升用户体验。

本发明授权一种车辆涉水深度检测方法和系统、存储器及交通工具在权利要求书中公布了：1.一种车辆涉水深度检测方法，其特征在于，包括： 获取车辆硬件信息，以获取涉水雷达与车辆涉水参考点之间的第一纵向距离； 采集涉水雷达的检测数据，以获得探测水深，以及根据预设采集周期采集车辆惯性数据，所述惯性数据包括重力加速度、车速、车辆纵向加速度； 根据所述探测水深、所述惯性数据和所述第一纵向距离获得车辆涉水参考点的实际涉水深度； 其中，获得所述实际涉水深度的步骤还包括： 采集油门踏板深度和刹车踏板的主缸压力，并与预设的参考范围进行比较，并在所述油门踏板深度和所述刹车踏板的主缸压力中的任意一个超出对应的参考范围时，锁定所述实际涉水深度，在所述油门踏板深度和所述刹车踏板的主缸压力恢复至对应参考范围内时，恢复所述实际涉水深度的更新； 其中，所述获得所述实际涉水深度的步骤还包括： 根据所述车辆惯性数据获得坡道角度，并将所述坡道角度和所述第一纵向距离代入第一计算式获得所述实际涉水深度，所述第一计算式为：Hs=H+L×tanαcosα，其中，Hs为实际涉水深度，H为探测水深，L为第一纵向距离，α为坡道角度； 以及，在所述油门踏板深度和所述刹车踏板的主缸压力处于对应参考范围内时，将当前采集周期输出的惯性数据代入第二计算式，以获得所述坡道角度； 在所述油门踏板深度和所述刹车踏板的主缸压力中的任意一个超出对应的参考范围时，将前一采集周期输出的惯性数据代入第二计算式，以获得所述坡道角度，所述第二计算式为：α=arcsin|Ax－dvdt|g，其中，g为重力加速度，Ax为车辆纵向加速度，v为车速，dvdt为车辆加速度。

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