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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于三维点云匹配的空间失效卫星对接环识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116912818B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310894461.7，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种基于三维点云匹配的空间失效卫星对接环识别方法及系统是由张泽旭;袁萌萌;袁帅;苏宇;黄烨飞;王艺诗;徐田来;郭鹏设计研发完成，并于2023-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维点云匹配的空间失效卫星对接环识别方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于三维点云匹配的空间失效卫星对接环识别方法及系统，涉及目标识别技术领域。本发明的技术要点包括：对空间失效卫星对应的三维重建点云进行局部特征描述，与对接环标准点云进行SAC‑IA粗匹配，获取包含对接环部件的区域点云；以粗匹配计算的位姿作为初值，与对接环标准点云进行ICP精匹配，准确识别对接环部件，使用最近邻搜索提取点云坐标；并利用主成分分析法投影计算对接环部件的圆心空间位置和直径。本发明可准确识别空间失效卫星的对接环部件，同时确定其特征部位尺寸和位置信息，为后续接近、抓捕等任务的实施提供技术支撑。

本发明授权一种基于三维点云匹配的空间失效卫星对接环识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于三维点云匹配的空间失效卫星对接环识别方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、获取包含卫星的三维重建点云； 步骤二、利用采样一致性初始配准算法将所述三维重建点云与对接环标准点云进行粗匹配，获取包含对接环部件的区域点云； 步骤三、利用迭代最近点算法对包含对接环部件的区域点云与对接环标准点云进行精匹配，并利用最近邻搜索提取对接环部件三维点坐标，包括： 步骤三一、以包含对接环部件的区域点云Ppart和配准变换矩阵{R0，T0}作为初值，计算点云Ppart中的每一个点在对接环标准点云Q中的最近点，得到对应点集合Ppart,Qj； 步骤三二、通过奇异值分解得到使对应点集合Ppart,Qj中平均距离最小的刚体变换{R'，T'}；其中，n为点的个数，R'为旋转矩阵，T'为平移向量，则新的变换点集P'part＝R'Ppart+T'； 步骤三三、计算变换点集P'part与对接环标准点云Q之间的平均距离当所述平均距离小于给定阈值停止计算，否则以当前{R'，T'}作为初值，重复进行上述步骤计算新的配准变换矩阵直到满足阈值要求或迭代次数达到给定值时，停止迭代计算；此时，得到最终的配准变换矩阵{R，T}和变换点云 步骤三四、在对接环标准点云Q中基于步骤二中构建的KDTree的空间索引结构，在变换点云中利用最近邻搜索寻找与Q中的点距离最近的点，提取出最近点的坐标Proll，即准确识别出对接环部件的点云； 步骤四、根据对接环部件三维点坐标，利用主成分分析法投影计算对接环部件的圆心坐标和直径。

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