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龙图腾网获悉武汉鱼鹰科技有限公司;向前申请的专利基于计算机视觉的船舶辅助靠离泊方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116608860B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310563654.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于计算机视觉的船舶辅助靠离泊方法及相关设备是由向前设计研发完成，并于2023-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于计算机视觉的船舶辅助靠离泊方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于计算机视觉的船舶辅助靠离泊方法及相关设备。方法包括：获取目标泊位的泊位标志图像信息与泊位标志图像信息板姿态信息；基于泊位标志图像信息识别目标泊位的泊位位置坐标信息；根据目标泊位位置坐标信息和目标船舶的当前位置坐标信息生成规划航行路径；将目标泊位位置坐标信息和规划航行路径叠加显示在目标视频中以用于增强显示，其中，目标视频是通过摄像头获取的。实现了目标船舶离靠泊过程中对于目标泊位的定位自动化，提高了船舶离靠泊的成功率，节约了船舶离靠泊过程的人工成本、时间成本。

本发明授权基于计算机视觉的船舶辅助靠离泊方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种基于计算机视觉的船舶辅助靠离泊方法，其特征在于，包括： 获取目标泊位的泊位标志图像信息与泊位标志图像信息板姿态信息； 基于所述泊位标志图像信息识别所述目标泊位的泊位位置坐标信息； 根据所述目标泊位位置坐标信息和目标船舶的当前位置坐标信息生成规划航行路径； 将所述目标泊位位置坐标信息和所述规划航行路径叠加显示在目标视频中以用于增强显示，其中，所述目标视频是通过摄像头获取的； 所述泊位标志图像信息包括ArUco标签码信息，所述ArUco标签码信息用于标记所述目标泊位的位置信息； 所述根据所述目标泊位位置坐标信息和目标船舶的当前位置坐标信息生成规划航行路径，包括： 获取摄像头坐标信息、ArUco标签码坐标信息和船舶坐标信息； 确定所述摄像头坐标信息与所述ArUco标签码坐标信息的第一转换关系，其中，所述第一转换关系包括所述摄像头坐标信息与所述ArUco标签码坐标信息对应的角度关系和或位移关系； 确定所述船舶坐标信息与所述摄像头坐标信息的第二转换关系，其中，所述第二转换关系包括所述船舶坐标信息与所述摄像头坐标信息的角度关系； 基于所述第一转换关系、所述第二转换关系和所述船舶坐标信息，确定船舶相对坐标信息，其中，所述船舶相对坐标信息为所述船舶在ArUco标签码坐标系中对应的位置信息； 基于所述船舶相对坐标信息生成所述规划航行路径； 获取所述目标船舶的航行方向和船岸距离； 在所述船岸距离小于预设距离的情况下，基于所述航行方向控制泊位标志图像信息板执行转向操作，以使所述泊位标志图像信息与所述航行方向的角度信息小于预设角度，其中，所述泊位标志图像信息板上展示有所述泊位标志图像信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉鱼鹰科技有限公司;向前，其通讯地址为：430200 湖北省武汉市东湖新技术开发区武汉理工大学科技园南华工业园二期装配车间512室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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