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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种基于阈值处理的自适应无迹卡尔曼滤波的导航方法、存储介质和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116608859B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310552136.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于阈值处理的自适应无迹卡尔曼滤波的导航方法、存储介质和设备是由倪世松;张涛;杨惠杰;王梦磊;沈剑设计研发完成，并于2023-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于阈值处理的自适应无迹卡尔曼滤波的导航方法、存储介质和设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于阈值处理的自适应无迹卡尔曼滤波的导航方法、存储介质和设备，包括获取导航坐标系和目标坐标系的数据并进行预处理，构建导航坐标系和目标坐标系的状态空间系统和观测方程，获取导航坐标系和目标坐标系的状态分布关系；在状态空间系统中，对目标点进行无迹变换操作，获取符合选择条件的目标作为采样点；对采样点进行加权计算，获取指定时刻的状态空间系统状态的预测值；基于预测值的状态空间系统，对采样点进行无迹变换操作，获取符合选择条件的采样点作为新的采样点；将新的采样点带入观测方程，得到指定时刻观测值的预测值；对量测噪声和增益矩阵进行更新后输出指定时刻观测值的预测值，进行导航。

本发明授权一种基于阈值处理的自适应无迹卡尔曼滤波的导航方法、存储介质和设备在权利要求书中公布了：1.一种基于阈值处理的自适应无迹卡尔曼滤波的导航方法，其特征在于：包括如下步骤： 获取导航坐标系和目标坐标系的数据并进行预处理，构建导航坐标系和目标坐标系的状态空间系统和观测方程，获取导航坐标系和目标坐标系的状态分布关系； 在状态空间系统中，对目标点进行无迹变换操作，获取符合选择条件的目标作为采样点； 对采样点进行加权计算，获取指定时刻的状态空间系统状态的预测值； 基于预测值的状态空间系统，对采样点进行无迹变换操作，获取符合选择条件的采样点作为新的采样点； 将新的采样点带入观测方程，得到指定时刻观测值的预测值； 对量测噪声和增益矩阵进行更新后输出指定时刻观测值的预测值，进行导航； 对目标数据进行阈值判断，甄别异常目标数据并进行异常处理，包括： 定义阈值范围：； 其中，是平均值；是标准差；是加权平均处理前的目标数据； 提取超出阈值范围的目标数据，进行加权平均处理：； 其中，是加权平均处理后的目标数据；是加权因子；是时刻的观测值。

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