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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种用于智能化喷涂的自标定三维重建装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116363230B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310468797.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种用于智能化喷涂的自标定三维重建装置及方法是由訾斌;杨瑞;唐锴;周斌;唐文君设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于智能化喷涂的自标定三维重建装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于智能化喷涂的自标定三维重建装置及方法，装置包括控制模块、运动量采集模块、云台和双目视觉系统，云台和双目视觉系统整体可沿三轴做直线运动以及绕Z向直线和水平直线做旋转运动，两个相机可做相互靠近或分离的水平直线运动以及回转运动，每个相机的焦距和光圈均可调；运动量采集模块采集云台和相机的运动量、焦距和光圈的调节量，控制模块接收运动量采集模块以及相机采集的数据；方法通过采集多个视角的图像以及对相机内参、畸变参数和外参的自动标定，生成多视角点云，并配准至同一视角来进行三维重建。本发明可根据不同待喷涂工件的形状大小实现任意视角和方位的高精度三维重建，具有工作空间和自由度大，效率高等优点。

本发明授权一种用于智能化喷涂的自标定三维重建装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于智能化喷涂的自标定三维重建装置，其特征在于，包括云台、用于采集待喷涂目标表面图像的双目视觉系统，以及控制模块、运动量采集模块，所述双目视觉系统包括两个相机，所述云台的一面作为安装面，两个相机安装于云台的安装面上，且每个相机坐标系的X轴垂直于云台的安装面；所述云台可沿X、Y、Z向做直线运动，以及以Z向直线为转动中心线进行旋转运动，由此使双目视觉系统随云台整体可沿X、Y、Z向做直线运动以及以Z向直线为转动中心线进行旋转运动，云台还可以水平直线作为转动中心线进行旋转运动以调节俯仰角度，由此使双目视觉系统中两个相机的俯仰角度可调；两个相机在所述云台上可做相互靠近或相互分离的水平直线运动，由此使两相机之间间距可调，进而使两相机的基线距离可调；每个相机均可以垂直于云台安装面的直线为回转中心线进行回转运动，由此使两个相机的光轴之间夹角可调，并且每个相机的焦距和光圈均可调； 所述运动量采集模块采集所述云台和每个相机的运动量，以及每个相机焦距和光圈的调节量，运动量采集模块与控制模块电连接，两个相机分别与控制模块电连接，由控制模块接收所述运动量采集模块采集的数据以及相机采集的图像数据，并由控制模块对接收的数据进行处理以进行待喷涂目标的三维重建； 运动量采集模块与控制模块数据传递电连接，两个相机分别与控制模块数据传递电连接，由控制模块接收运动量采集模块采集的运动量数据，以及相机采集的待喷涂目标表面图像数据；控制模块中基于运动量数据，得到云台及相机的X、Y、Z向运动位置，以及云台和相机绕Z向直线旋转角度调节量，以及云台和相机的俯仰角度调节量，以及两个相机的基线距离，以及两个相机的光轴夹角，以及每个相机焦距和光圈的调节量，控制模块结合得到的图像数据进行处理，以进行待喷涂目标的三维重建。

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