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龙图腾网获悉上海电科智能系统股份有限公司申请的专利一种高速公路雷视融合数据处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116362994B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310109166.6，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种高速公路雷视融合数据处理方法是由严敏;周伟健;赵子恒;陈嘉豪设计研发完成，并于2023-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高速公路雷视融合数据处理方法在说明书摘要公布了：本发明目的是：克服雷达轨迹数据存在的问题，利用雷视融合技术对雷达轨迹数据进行降噪处理。为了达到上述目的，本发明的技术方案是提供了一种高速公路雷视融合数据处理方法，其特征在于，包括：获取高速公路雷视轨迹数据；视频轨迹数据矩阵的坐标转换；基于轨迹相似性进行数据融合。本发明使用雷视融合技术对雷达轨迹数据进行降噪，提升雷达感知数据精度，并减少对视频验证辅助的依赖，可用于高速公路车辆目标追踪、高精度交通流数字孪生、短时交通预测等研究。

本发明授权一种高速公路雷视融合数据处理方法在权利要求书中公布了：1.一种高速公路雷视融合数据处理方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、周期性获取高速公路雷视轨迹数据，该高速公路雷视轨迹数据包括雷达轨迹数据以及视频轨迹数据，其中：雷达轨迹数据包括时间戳t、目标ID、轨迹x坐标、轨迹y坐标、车辆行驶速度V、所处车道l，基于同一个目标ID形成雷达轨迹数据矩阵RID；视频轨迹数据包括时间戳t、目标ID、轨迹图像u坐标、轨迹图像v坐标、车辆行驶速度V、所处车道l，基于同一个目标ID形成视频轨迹数据矩阵CID； 步骤2、根据高速公路雷视轨迹数据中的时间戳判断当前时刻是否为夜间，若否，则转至步骤3，若是，则转至步骤7； 步骤3、对高速公路雷视轨迹数据进行预处理，剔除无效数据，对缺失数据进行填充； 步骤4、采用雷达传感器以及视频传感器采样周期的最小公倍数作为系统的采样周期来实现雷达轨迹数据与视频轨迹数据的时间融合； 步骤5、将视频轨迹数据矩阵CID中的轨迹图像坐标u，v转换成世界坐标xw，yw，映射关系如下式所示： 式中，Z为比例因子，H为单应矩阵； 再将视频世界坐标xw，yw与雷达世界坐标x，y匹配，对应关系如下式所示： 式中，Kx、Ky为比例因子，θ为平面角，ex，ey为误差，Δx，Δy为视频世界坐标与对应雷达世界坐标之间的横纵距离； 最终获得的轨迹图像坐标转换至雷达世界坐标下的视频轨迹数据矩阵CID； 步骤6、基于轨迹相似性进行数据融合，包括如下步骤： 步骤601、通过计算同一断面相同时间段内雷视轨迹数据的豪斯多夫距离HRID，CID度量轨迹相似性，计算公式如下： HRID，CID＝maxhRID，CID，hCID，RID 式中，ai为雷达轨迹数据矩阵RID除去时间戳后的行向量；bj为视频轨迹数据矩阵CID除去时间戳后的行向量；hRID，CID为RID中的每个行向量ai到离此行向量最近的CID中行向量bj的最大值；hCID，RID为CID中的每个行向量bj到离此行向量最近的RID中行向量ai的最大值； 步骤602、将k取为同一断面相同时间段内雷视轨迹数据中最小目标ID数量，计算公式为： k＝minm，n 式中，m为雷达轨迹数据目标ID数量；n为视频轨迹数据目标ID数量； 步骤603、将同一断面相同时间段内豪斯多夫距离从小到大排列，获取前k个豪斯多夫距离对应的雷视轨迹数据目标ID，获得融合后的雷视轨迹数据； 步骤7、仅对雷达轨迹数据进行预处理，剔除无效数据，对缺失数据进行填充后，进行时间转换，确保雷达传感器与视频传感器的采样周期相同； 步骤8、将雷达轨迹数据输入二分类支持向量机模型，判断雷达轨迹数据是否异常，仅保留正常的雷达轨迹数据。

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