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龙图腾网获悉高瞻创新科技有限公司申请的专利一种相机模组多轴控制及校正系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116131690B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310106641.4，技术领域涉及：H02P21/12；该发明授权一种相机模组多轴控制及校正系统是由麦练智设计研发完成，并于2023-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种相机模组多轴控制及校正系统在说明书摘要公布了：一种相机模组多轴控制及校正系统，涉及相机模组和多轴马达的控制及自动校正系统技术领域。解决现有主流多轴控制算法及系统只支持线性多轴马达，或者采用极多的点降低所述误差造成系统成本和功耗高的技术不足，一种相机模组多轴运动控制系统，包括有微控制器、多轴驱动电路及多轴马达；微控制器中包含有多轴角度计算模块和至少一个非线性补偿模块；所述的多轴角度计算模块读取多轴运动角度，计算目标多轴运动角度提供给所述非线性补偿模块。采用连续性方程式：vi＝fai,u，不会出现非连续性线性补偿方程式中的误差。不需要太多运算能力及内存进行所述运算，可以有效降低所述系统的成本及功耗。

本发明授权一种相机模组多轴控制及校正系统在权利要求书中公布了：1.一种相机模组多轴控制系统，包括有微控制器、多轴驱动电路及多轴马达；微控制器在收到目标多轴运动角度后，微控制器计算输出值，多轴驱动电路根据微控制器输出值调整输出驱动电压或电流，多轴马达根据多轴驱动电路输出的驱动电压或电流改变镜头多轴运动角度进行多轴控制；其特征在于：所述的微控制器中包含有多轴角度计算模块和至少一个非线性补偿模块；所述的多轴角度计算模块读取输入目标多轴运动角度u，计算多个输出值vi；所述非线性补偿模块包含多条方程式为： 的非线性补偿方程式；代表不含零的自然数NaturalNumber，代表实数RealNumber，每条非线性补偿方程式包含一个输出值vi，多个参数ai及多个输入值u；采用所述的非线性补偿方程式及输入多个输入值后，计算所述多个输出值并提供给多轴驱动电路； 所述的多轴马达为2轴开环非线性多轴马达；所述2轴开环非线性多轴马达能驱动镜头进行两轴旋转多轴运动，分别对应x及y轴的多轴运动角度；所述非线性补偿方程式包含三次函数，即是: v1＝f1a1,u＝a1,1u13u23+a1,2u12u23+…+a1,ku1ru2s+…+a1,15u2+a1,16, v2＝f2a2,u＝a2,1u13u23+a2,2u12u23+…+a2,ku1ru2s+…+a2,15u2+a2,16, u1是x-多轴马达运动角度；u2是y-多轴马达运动角度；代表含零的自然数；v1是x-驱动电压或电流；v2是y-驱动电压或电流； 或者，所述的多轴马达为2轴闭环非线性多轴马达；所述的2轴闭环非线性多轴马达包含两个位置传感器，分别对应x及y轴的多轴运动角度；所述非线性补偿方程式包含一次函数及立方根函数，即是: v3＝f3a3,u＝a3,1u11u21+a3,2u113u21+…+a3,9, v4＝f4a4,u＝a4,1u11u21+a4,2u113u21+…+a4,9 v3是x-位置传感器的目标输出值；v4是y-位置传感器的目标输出值。

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