上海奥朋医疗科技有限公司刘栋获国家专利权
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龙图腾网获悉上海奥朋医疗科技有限公司申请的专利基于影像跟踪的介入式医疗器械的自动化输送系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116115346B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310139600.5，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权基于影像跟踪的介入式医疗器械的自动化输送系统是由刘栋;韩重阳;刘涛;张石军;吕东杰;吴友松;朱亚君;包赣;李江;刘奕琨;刘道志设计研发完成，并于2023-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于影像跟踪的介入式医疗器械的自动化输送系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于影像跟踪的介入式医疗器械的自动化输送系统，包括：模块M1：实时获取术中介入式医疗器械影像信息，基于获取的介入式医疗器械影像信息获取器械特征信息；模块M2：基于器械特征信息输送介入式医疗器械，直至介入式医疗器械输送至目标位置。
本发明授权基于影像跟踪的介入式医疗器械的自动化输送系统在权利要求书中公布了：1.一种基于影像跟踪的介入式医疗器械的自动化输送系统，其特征在于，包括： 模块M1：实时获取术中介入式医疗器械影像信息，基于获取的介入式医疗器械影像信息获取器械特征信息； 模块M2：基于器械特征信息输送介入式医疗器械，直至介入式医疗器械输送至目标位置； 在所述模块M2中， 模块M2.1：根据在影像中获取的介入式医疗器械的位置信息推送介入式医疗器械； 模块M2.2：根据在影像中获取的介入式医疗器械的姿态信息旋转介入式医疗器械； 在所述模块M2.1中，推送介入式医疗器械模式包括：按照固定步长推送或可变步长推送； 当介入式医疗器械在全局影像中存在位置信息，而在局部影像中不存在位置信息时，采用固定步长推送； 当介入式医疗器械在全局影像中存在位置信息，在局部影像中也存在位置信息，且局部影像中介入式医疗器械与目标位置满足预设条件，则采用可变步长推送； 在所述模块M2.2中，旋转介入式医疗器械模式包括固定角度旋转或可变角度旋转； 当介入式医疗器械头端朝向正前方或背离正前方，采用固定角度旋转； 当介入式医疗器械头端朝向目标位置，则根据介入式医疗器械的头端弯折角度和预期角度的差值定义可变旋转角度。
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