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龙图腾网获悉深圳市速腾聚创科技有限公司申请的专利点云的运动补偿方法、装置、存储介质及激光雷达获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116106864B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111324223.X，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权点云的运动补偿方法、装置、存储介质及激光雷达是由王斌设计研发完成，并于2021-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云的运动补偿方法、装置、存储介质及激光雷达在说明书摘要公布了：本申请公开了一种点云的运动补偿方法、装置、存储介质及激光雷达，应用于激光雷达，方法包括：获取毫米波雷达在所述预设工作区域扫描得到的毫米波点云数据帧，每个所述毫米波点云数据帧包括多个毫米波点云数据；其中，所述每个所述毫米波点云数据包括时间戳以及目标物体的运动参数；获取所述激光雷达在所述预设工作区域扫描得到的激光雷达点云数据帧，每个激光雷达点云数据帧包括多个激光雷达点云数据，每个激光雷达点云数据包括时间戳和所述目标物体的空间位置坐标；将所述毫米波点云数据与所述激光雷达点云数据进行融合，得到融合数据；基于融合数据对所述激光雷达点云数据进行位姿补偿。采用本申请，可提高激光雷达检测结果的准确性和正确率。

本发明授权点云的运动补偿方法、装置、存储介质及激光雷达在权利要求书中公布了：1.一种点云的运动补偿方法，其特征在于，应用于激光雷达，所述方法包括： 获取毫米波雷达在预设工作区域扫描得到的毫米波点云数据帧，每个所述毫米波点云数据帧包括多个毫米波点云数据；其中，所述每个所述毫米波点云数据包括时间戳以及目标物体的运动参数，所述目标物体的运动参数包括所述目标物体的即时速度和所述目标物体的方位角； 获取所述激光雷达在所述预设工作区域扫描得到的激光雷达的点云数据帧，每个点云数据帧包括多个激光雷达点云数据，每个激光雷达点云数据包括时间戳和所述目标物体的空间位置坐标； 将所述毫米波点云数据与所述激光雷达点云数据进行融合，得到融合数据，所述融合数据包括目标物体的即时速度和方位角信息； 基于融合数据对所述激光雷达点云数据进行位姿补偿； 其中，所述激光雷达与所述毫米波雷达具备重叠扫描区域且所述重叠扫描区域覆盖预设工作区域； 其中，所述基于融合数据对所述激光雷达点云数据进行位姿补偿，包括： 当所述融合数据指示所述目标物体相对所述激光雷达为运动状态时，根据所述目标物体相对所述激光雷达的相对速度差计算所述点云数据的位姿补偿量；根据所述位姿补偿量以及所述目标物体的空间位置坐标对所述激光雷达点云数据进行位姿补偿，所述目标物体相对所述激光雷达的状态是基于所述目标物体的即时速度和所述激光雷达自身载体的速度判断得到的； 其中，所述当所述融合数据指示所述目标物体相对所述激光雷达为运动状态时，根据所述目标物体相对所述激光雷达的相对速度差计算所述激光雷达点云数据的位姿补偿量，包括： 根据所述融合数据中的目标物体的运动参数信息和所述激光雷达的运动参数信息计算所述目标物体相对所述激光雷达的相对速度差，所述相对速度差包括相对角速度差和相对线速度差； 在所述相对角速度差小于或等于角速度阈值，且当前线速度差大于线速度阈值时，位姿补偿量为线速度位姿补偿量；或，在当前相对角速度差大于角速度阈值，且所述当前相对线速度差小于或等于线速度阈值时，位姿补偿量为角速度位姿补偿量；或，在所述当前相对角速度差小于或等于角速度阈值，且所述当前线速度差小于或等于线速度阈值时，不进行位姿补偿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市速腾聚创科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区留仙大道3370号南山智园崇文园区3栋10-11层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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