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龙图腾网获悉上海奥朋医疗科技有限公司申请的专利用于血管腔内介入手术机器人的操作手柄机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116019560B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111242986.X，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权用于血管腔内介入手术机器人的操作手柄机构是由周官林;钱磊;刘道志;刘奕坤设计研发完成，并于2021-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于血管腔内介入手术机器人的操作手柄机构在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于血管腔内介入手术机器人的操作手柄机构，包括底座、夹持机构、旋转机构以及进退机构，夹持机构安装在底座上，具有夹持状态和非夹持状态并能够指导手术机器人进行相匹配的夹持和非夹持的动作切换；旋转机构安装在夹持机构上，当操作旋转机构时所采集的旋转信号能够指导手术机器人进行相匹配的旋转动作；进退机构跟随夹持机构进退并能够将获得的进退信号传输指导手术机器人进行相匹配的动作，接收手术机器人前进或后退中的阻力信号并以相匹配的阻尼作用在进退机构，本发明不改变用户操作导丝导管的习惯，完全模仿手的夹紧、捻转和进退导丝导管的动作，操作上实现无限进退导丝导管，能有效避免因原有习惯带来的误操作。

本发明授权用于血管腔内介入手术机器人的操作手柄机构在权利要求书中公布了：1.一种用于血管腔内介入手术机器人的操作手柄机构，其特征在于，包括： 底座100，用于承载； 夹持机构200，安装在底座100上，具有夹持状态和非夹持状态并能够信号传输指导手术机器人进行相匹配的夹持和非夹持之间的动作切换； 旋转机构300，安装在夹持机构200上，当操作旋转机构300时所采集的旋转信号能够传输指导手术机器人进行相匹配的旋转动作； 进退机构400，跟随夹持机构200进退动作并能够将获得的进退信号传输指导手术机器人进行相匹配的动作，接收手术机器人前进或后退中的阻力信号并以相匹配的阻尼作用在进退机构400上进而使夹持机构200的进退产生相匹配的阻力； 所述夹持机构200包括进退方向导轨4、进退方向导轨滑台5、第一夹持板8、第二夹持板10、夹持方向导轨11、夹持方向导轨滑台12、夹持机构支撑座13以及信号采集结构； 所述进退方向导轨4安装在底座100上，所述进退方向导轨滑台5可滑动的安装在所述进退方向导轨4上，所述夹持机构支撑座13的下部安装在进退方向导轨滑台5上，所述夹持方向导轨11安装在夹持机构支撑座13的上部； 所述夹持方向导轨滑台12可滑动的安装在所述夹持方向导轨11上，其中，第二夹持板10固定安装在夹持方向导轨滑台12的一端，第一夹持板8可滑动的安装在夹持方向导轨滑台12的另一端，所述进退方向垂直于夹持方向； 当在进退方向上施力于第一夹持板8和或第二夹持板10时，能够驱使进退方向导轨滑台5在进退方向导轨4上滑动，当在夹持方向施力于第一夹持板8时所述第一夹持板8能够靠近或远离第二夹持板10运动，所述信号采集结构能够获得夹持状态信号或非夹持状态信号并将所述信号传输至所述手术机器人； 所述旋转机构300包括第一旋转传感器15、第一旋转传感器支撑座16、主旋钮17以及辅助旋钮18； 所述第一夹持板8上具有第一操作空间，第二夹持板10上具有第二操作空间，所述辅助旋钮18可转动的安装在第一操作空间中，主旋钮17可转动的安装在第二操作空间中，所述第一旋转传感器15通过第一旋转传感器支撑座16安装在第二夹持板10的外部且主旋钮17转动时能够带动第一旋转传感器15转动，其中，所述主旋钮17、辅助旋钮18分别安装在第二夹持板10、第一夹持板8相对的一侧； 所述进退机构400包括第一支架21、第二旋转传感器22、第二旋转传感器支撑座23、阻尼电机24、阻尼电机支撑座25、4个同步轮26、同步带27以及第二支架36； 所述第一支架21、第二支架36分别安装在底座100上且均位于第一夹持板8、第二夹持板10的两侧； 4个同步轮26分别安装在第一支架21上部、第一支架21下部、第二支架36上部、第二支架36下部，同步带27依次套装在4个同步轮26上并形成闭合环形结构，所述第二旋转传感器22通过第二旋转传感器支撑座23安装在第一支架21上并与一个同步轮26连接，所述阻尼电机24通过阻尼电机支撑座25安装在第二支架36上并与另一个同步轮26连接，所述第一夹持板8和第二夹持板10相对的一侧均设置有第一齿形结构39，所述同步带27的两侧均设置有第二齿形结构40，第一齿形结构39匹配所述第二齿形结构40； 当第一夹持板8和第二夹持板10处于夹持状态时，第一齿形结构39与第二齿形结构40接触啮合，驱使第一夹持板8和第二夹持板10同时朝进退方向运动时能够带动同步带27绕4个同步轮26转动进而能够带动第二旋转传感器22、阻尼电机24运动； 所述第二旋转传感器22、阻尼电机24分别与手术机器人信号连接。

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