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龙图腾网获悉佛山智优人科技有限公司;华南智能机器人创新研究院申请的专利一种基于LoRa的移动机器人集群调度通信系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115884196B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211258111.3，技术领域涉及：H04W16/10；该发明授权一种基于LoRa的移动机器人集群调度通信系统是由曹帅;李文威;周磊;梁佳楠;黄伟溪设计研发完成，并于2022-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于LoRa的移动机器人集群调度通信系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于LoRa的移动机器人集群调度通信系统，其中，所述系统包括：调度服务器、LoRa网关及若干个移动机器人，调度服务器以LoRa网关作为中继与若干个移动机器人进行无线通信连接；调度服务器用于若干个移动机器人与上位系统对接接口的管理；还用于若干个移动机器人的调度数据处理及LoRa网关的管理和配置；LoRa网关用于调度数据的多信道收发及临时存储，并对若干个移动机器人的数量进行配置以及组建通信网络；若干个移动机器人用于将运行数据上传至LoRa网关及从LoRa网关中接收调度指令。在本发明实施例中，实现自由组网，布局灵活，在电磁干扰环境下，能保持良好的通信稳定性；同时具有更低功耗等优点。

本发明授权一种基于LoRa的移动机器人集群调度通信系统在权利要求书中公布了：1.一种基于LoRa的移动机器人集群调度通信系统，其特征在于，所述系统包括：调度服务器、LoRa网关及若干个移动机器人，所述调度服务器以所述LoRa网关作为中继与所述若干个移动机器人进行无线通信连接； 所述调度服务器用于所述若干个移动机器人与上位系统对接接口的管理；还用于所述若干个移动机器人的调度数据处理及所述LoRa网关的管理和配置； 所述LoRa网关用于调度数据的多信道收发及临时存储，并用于对若干个移动机器人的数量进行配置以及组建通信网络； 所述若干个移动机器人用于将运行数据上传至所述LoRa网关及从所述LoRa网关中接收调度指令； 所述LoRa网关工作时，基于多目标参数优化算法对LoRa网络的功耗进行优化处理，其中所述LoRa网关的功率能量损耗与数据传输速率、数据传输时间相关； 所述基于多目标参数优化算法对LoRa网络的功耗进行优化处理，包括构建公式如下： ； 式中，表示功耗，表示功耗函数，表示数据传输速率；表示数据传输时间；表示扩频因子；表示带宽；表示编码率；表示数据包的前导码长度；表示有效负载字节数；表示是服务启用的数据速度优化，为0时，表示禁用；表示是否启用报头，当取值为1时，表示不存在报头； 其中，数据结构固定为： ； 将上述公式简化为： ； 数据传输距离与功耗相关，则取电源电压为固定值，天线增益为5Dbi，发射功率为20dbm，那么LoRa网关的数据传输的最远距离由下式表示： ； 其中，表示数据传输最远距离，表示数据传输最远距离函数；则有，数据传输的鲁棒性的近似函数为： ； 其中，表示数据传输的鲁棒性，表示数据传输鲁棒性函数；在所述LoRa网关中，LoRa参数的不同组合设置对数据传输距离、功耗以及鲁棒性产生影响，即： ； 其中，表示LoRa网络参数优化目标函数，、、表示、、对应的归一化因子，；优化函数中的参数SF、BW、CR为优化参数，、、为加权系数；则约束条件为： ； 基于归一化方法将多目标优化问题变为单目标优化问题，优化目标为无量纲数值F的最大值。

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