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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种伪线性捷联惯导解算更新方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115855052B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211110548.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种伪线性捷联惯导解算更新方法是由严恭敏;杨小康;田野;付强文设计研发完成，并于2022-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种伪线性捷联惯导解算更新方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种伪线性捷联惯导解算更新方法，所述伪线性捷联惯导解算更新方法包括：S1：获取捷联惯导相关数据；S2：利用伪线性捷联惯导数据更新方法对所述捷联惯导相关数据进行更新解算处理，得到捷联惯导的更新结果；S3：根据所述捷联惯导的更新结果，提高导航精度。本发明采用导航参数向量模型进行统一导航求解，解算精度高。

本发明授权一种伪线性捷联惯导解算更新方法在权利要求书中公布了：1.一种伪线性捷联惯导解算更新方法，其特征在于，所述伪线性捷联惯导解算更新方法包括： S1：获取捷联惯导相关数据； S2：利用伪线性捷联惯导数据更新方法对所述捷联惯导相关数据进行更新解算处理，得到捷联惯导的更新结果； 捷联惯导微分方程为： 所述步骤S2中，所述伪线性捷联惯导数据更新方法包括： S21：对姿态微分方程进行伪线性化处理，得到伪线性姿态更新方程； 所述伪线性姿态更新方程为： 其中，A11表示姿态四元数转换系统矩阵且，为陀螺仪输出角速度，为导航坐标系旋转角速度，函数ML·和MR·分别表示四元数乘法中的左乘四元数的矩阵形式和右乘四元数的矩阵形式且，，表示姿态四元数，i表示惯性坐标系，b表示载体坐标系，n表示导航坐标系，、、和分别表示四元数的四个元； S22：对所述速度微分方程进行伪线性化处理，得到伪线性速度更新方程； 所述伪线性速度更新方程为： 其中，A21和A22分别表示从姿态四元数到速度四元数的转换系统矩阵和速度四元数转换系统矩阵且，，表示陀螺仪输出角速度，函数ML·和MR·分别表示四元数乘法中的左乘四元数的矩阵形式和右乘四元数的矩阵形式且，，表示加速度计输出的比力，表示向心加速度与哥氏加速度之和且，和分别表示地球自转角速度和载体运动引起的导航系相对于地球系的转动角速度，表示导航系下的速度向量，表示重力加速度矢量，“”表示四元数的乘法运算，表示导航系相对于惯性系的旋转速度，表示姿态四元数，表示速度四元数且，b表示载体坐标系，n表示导航坐标系； S23：对位置微分方程进行伪线性化处理，得到伪线性位置更新方程； 所述伪线性位置更新方程为： 其中，A31和A33分别表示从姿态四元数到位置四元数的转换系统矩阵和位置四元数转换系统矩阵且，，函数ML·和MR·中一者表示四元数乘法中的左乘四元数的矩阵形式，另一者表示右乘四元数的矩阵形式且，，表示矩阵的逆矩阵且，表示速度四元数且，表示导航系下的速度向量，表示位置向量的微分，表示姿态四元数，“”表示四元数的乘法运算，表示导航坐标系旋转角速度，表示陀螺仪输出角速度，表示新的位置四元数且，表示位置向量且，L表示纬度，λ表示经度，h表示高度，表示子午圈主曲率半径，表示卯酉圈主曲率半径； S24：根据所述伪线性姿态更新方程、所述伪线性速度更新方程和所述伪线性位置更新方程，得到导航参数向量微分方程； S25：对所述导航参数向量微分方程进行更新操作，得到更新后的导航参数向量； S26：根据所述更新后的导航参数向量，得到捷联惯导的更新结果； S3：根据所述捷联惯导的更新结果，提高导航精度。

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