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龙图腾网获悉中国人民解放军海军工程大学申请的专利一种基于人工电场线的无人船自主避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115793659B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211630100.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于人工电场线的无人船自主避障方法是由姜润翔;刘琪;朱岿;孙兆龙;谭浩设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人工电场线的无人船自主避障方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于人工电场线的无人船自主避障方法，所述方法利用电场线的分布特点，搜索无人船前方一定区域内的障碍物，并确定是否保持当前航向继续向前行驶，具体方法包括：数据初始化；设定安全距离范围，搜索障碍物；判断无人船通过了几个障碍物；计算距离无人船最近的障碍物，优先避让；计算无人船前方一定距离电场在有障碍物和无障碍物之间的变化，得到角度；进行打舵选择；根据电场变化角度，进行无人船航向的调整；更新无人船和障碍物的位置和运动状态，重复上述步骤，直至到达终点。本发明根据电场线的分布特点对无人船进行路径规划，避免了采用传统的方法陷入局部最优解、效率低下的情况，为海上无人船的避障提供了有效的保障。

本发明授权一种基于人工电场线的无人船自主避障方法在权利要求书中公布了：1.一种基于人工电场线的无人船自主避障方法，其特征在于：步骤1：数据初始化；初始化的参数具体包括：无人船的船长L、无人船的初始位置P0、无人船运动的目标位置P1、障碍物的半径R、障碍物的速度vobs，障碍物运动的航向角θobs、无人船的运动速度vUSV、无人船的航向角θUSV； 步骤2：设定安全距离范围，从距离船首前进方向a的位置，向外延伸至某一设定位置b，将此范围作为无人船的安全距离； 步骤3：判断在安全距离范围内，无人船通过了几个障碍物； 步骤4：计算并找出安全距离内障碍物边缘点与无人船船首的最小距离，获得距离无人船最近的障碍物，作为优先避让对象； 步骤5：将障碍物等效为圆形模型，计算其引起无人船电场模值的变化； 步骤6：根据海事规则，判断无人船与障碍物之间的相对运动状态，进行打舵选择，其中海事规则包括追越规则、正面相遇规则、交叉相遇规则； 步骤7：根据电场模值的变化，在无人船实际舵角变化范围内进行无人船航向的调整； 步骤8：更新无人船和障碍物的位置和运动状态，重新进行步骤1-步骤7的计算，直至到达终点，完成避障， 其中，将障碍物等效为圆形模型，计算其引起无人船电场模值的变化，具体为：采用球面镜像法，将无人船视为正电荷，终点位置视为负电荷，障碍物视为球体，计算无人船和终点位置在障碍物外围引起的电场模值的变化，此处考虑障碍物和无人船都在水面。

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