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龙图腾网获悉北京君正集成电路股份有限公司申请的专利一种解决低功耗直播跟拍云台目标跟丢的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115761785B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111027928.5，技术领域涉及：G06V40/10；该发明授权一种解决低功耗直播跟拍云台目标跟丢的方法是由蔡俊杰设计研发完成，并于2021-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种解决低功耗直播跟拍云台目标跟丢的方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种解决低功耗直播跟拍云台目标跟丢的方法，所述方法包括：S1、获取视频图像数据：通过云台安装的摄像头获取到实时码流数据，得到每帧图像数据；S2、跟踪条件a：判断是否直接进入S6，如果判定结果为TRUE，则直接进入S6，否则进入S3；S3、电机停止状态：如果为TRUE则进入S4，否则继续执行S1；S4、检测环节：包括移动侦测模块、人形检测模块、目标选优模块；S5、跟踪条件b：判断是否直接进入跟踪环节的KCF跟踪模块，如果判定为TRUE，则直接进入S6.2；否则继续S1；S6、跟踪环节：包括KCF预跟踪模块、KCF跟踪模块；以及更新跟踪条件a；S7、云台控制环节：包括计算云台控制信号模块、电机执行模块、获取电机状态模块；以及更新电机停止状态。

本发明授权一种解决低功耗直播跟拍云台目标跟丢的方法在权利要求书中公布了：1.一种解决低功耗直播跟拍云台目标跟丢的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1、获取视频图像数据：通过云台安装的摄像头获取到实时码流数据，得到每帧图像数据； S2、跟踪条件a：判断是否直接进入跟踪环节，如果判定结果为TRUE，则直接进入步骤S6跟踪环节，否则进入步骤S3电机停止状态判断；所述跟踪条件a：用于判断状态机的情况，状态机表示状态有：检测状态、跟踪状态、等待状态三种，如果判断当前状态机为跟踪状态则结果为TRUE； S3、电机停止状态：如果为TRUE则进入步骤S4检测环节，否则继续执行步骤S1； S4、检测环节：包括移动侦测模块、人形检测模块、目标选优模块；所述目标选优模块的具体选优逻辑如下： 情况1：当只有移动侦测有结果时，首先将检测结果矩形框的宽高b_wh同预设值进行比较min_whb_whmax_wh，在条件范围内的矩形框保留，将保留下来的矩形框选取面积最大的作为最终矩形框； 情况2：当只有人形检测结果时，因为没有检测到移动侦测结果，说明画面中没有移动目标出现，不需要重新调整云台的位置，将跟踪条件b设置为FALSE； 情况3：当既有人形检测结果又有移动侦测结果时，将移动侦测结构矩形框和人形检测矩形框做与操作，与操作之后将有交集且交集达到预设值的人形检测框保留记B1，否则将跟踪条件b设置为FALSE，如果预设当前的跟踪模式是优先跟踪历史目标，则将B1与历史人形检测框B2做与操作，有交集且交集最大的目标作为最终目标检测框，并设置跟踪条件b为TRUE，没有交集则设置跟踪条件b为FALSE；如果跟踪模式是优先跟踪移动的人形目标，则选取B1中面积最大的作为最终人形结果并设置跟踪条件b为TRUE； S5、跟踪条件b：判断是否直接进入跟踪环节的KCF跟踪模块，如果判定为TRUE，则直接进入S6跟踪环节的S6.2；否则继续步骤S1操作获取图像数据； S6、跟踪环节：包括KCF预跟踪模块、KCF跟踪模块；以及更新跟踪条件a；其中，使用局部CNN人形检测算法的预跟踪模块：当在全帧检测完人形结果后，进入KCF跟踪流程开始首先使用局部CNN人形检测算法，对初始目标区域周围进行二次人形检测定位，更新目标框位置，并以此作为KCF初始跟踪参数进行后续的KCF跟踪； S7、云台控制环节：包括计算云台控制信号模块、电机执行模块、获取电机状态模块；以及更新电机停止状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京君正集成电路股份有限公司，其通讯地址为：100193 北京市海淀区西北旺东路10号院东区14号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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