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龙图腾网获悉华南师范大学;宁波国琅机器人科技有限公司申请的专利一种激光雷达栅格滤波方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115586508B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211055004.0，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权一种激光雷达栅格滤波方法、装置、电子设备及存储介质是由曹一波;朱海文;张智辉设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达栅格滤波方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种激光雷达栅格滤波方法、装置、电子设备及存储介质。本发明所述的激光雷达栅格滤波方法包括：针对每一帧激光数据，初始化栅格的最大分辨率grid_max和最小激光点数min_num；比较最小激光点数min_num和当前帧的有效激光点数量range.size；当range.sizemin_num，以grid_max的栅格分辨率对当前帧进行点云滤波，得到滤波后的点云数据点数result，并根据滤波后的点云数据点数result，确定栅格分辨率范围{grid_low，grid_high}；以grid_low的栅格分辨率对当前帧进行点云滤波，得到新的滤波后的点云数据点数result；比较当前的点云数据点数result和最小激光点数min_num；当resultmin_num，以grid_high1.1*grid_low作为二分查找收敛条件，通过二分查找的方式，得到最佳栅格分辨率值。本发明所述的激光雷达栅格滤波方法，降低时间复杂度，同时不影响滤波结果的精度。

本发明授权一种激光雷达栅格滤波方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达栅格滤波方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取激光雷达采集到的激光数据，所述激光数据包括有效激光点数量range.size； 针对每一帧激光数据，初始化栅格的最大分辨率grid_max和最小激光点数min_num； 比较最小激光点数min_num和当前帧的有效激光点数量range.size； 当range.sizemin_num，以grid_max的栅格分辨率对当前帧进行点云滤波，得到滤波后的点云数据点数result，并根据所述滤波后的点云数据点数result，确定栅格分辨率范围{grid_low，grid_high}； 以grid_low的栅格分辨率对当前帧进行点云滤波，得到新的滤波后的点云数据点数result； 比较当前的点云数据点数result和最小激光点数min_num； 当resultmin_num，以grid_high1.1*grid_low作为二分查找收敛条件，通过二分查找的方式，若当前帧点数resultmin_num，则输出当前帧此时的分辨率值esl，得到动态调整后的最佳栅格分辨率值。

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