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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利基于视频的声源定位角度标定方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115375757B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210998918.4，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权基于视频的声源定位角度标定方法、系统、设备及介质是由陈航;姜娅;杜俊设计研发完成，并于2022-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视频的声源定位角度标定方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视频的声源定位角度标定方法、系统、设备及介质，相关方法包括：通过人脸检测算法对摄像机拍摄的视频中每一视频帧内的目标人物进行检测，将获得的检测框的中心点的像素坐标作为一个声源点，通过目标跟踪获得所有视频帧中目标人物对应的声源点；对所述摄像机进行标定，获得内参矩阵与畸变系数；基于所述内参矩阵与畸变系数，对每一声源点分别进行还原，获得每一声源点相对于摄像机的方位角。上述方案能够实现声源定位角的自动标定，具有较高的鲁棒性和准确率，标定速度快且成本较低。

本发明授权基于视频的声源定位角度标定方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于视频的声源定位角度标定方法，其特征在于，包括： 步骤S1，通过人脸检测算法对摄像机拍摄的视频中每一视频帧内的目标人物进行检测，将获得的检测框的中心点的像素坐标作为一个声源点，通过目标跟踪获得所有视频帧中目标人物对应的声源点； 步骤S2，对所述摄像机进行标定，获得内参矩阵与畸变系数； 步骤S3，基于所述内参矩阵与畸变系数，对每一声源点分别进行还原，获得每一声源点相对于摄像机的方位角，步骤包括： 定义XYZ、xy与uv分别代表相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系，定义Oc、O与O′分别代表相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系的原点； 定义每一视频帧中，第c个目标人物对应的声源点pc的像素坐标c＝1…N，N表示目标人物数目，将声源点pc在相机坐标系中对应点Pc的坐标表示为Xc,Yc,Zc； 相机坐标系与图像坐标系的转换关系表示为： 图像坐标系与像素坐标系的转换关系表示为： 其中，x，y为图像坐标系中的坐标，Xc,Yc,Zc为相机坐标系中的坐标，u,v为像素坐标系下的像素坐标；f为摄像机的像距，dx，dy分别表示x，y方向上的一个像素在摄像机感光板上的物理长度，u0,v0分别表示摄像机感光板中心在像素坐标系下的坐标； 像素坐标为畸变的像素坐标，利用畸变系数k对声源点pc的像素坐标进行修正，获得修正后的像素坐标uc,vc，它是理想无畸变的像素坐标；再利用内参矩阵，结合图像坐标系与像素坐标系的转换关系，以及相机坐标系与图像坐标系的转换关系，求得声源点pc对应的相机坐标系中点Pc的坐标Xc,Yc,Zc，当所述摄像机为单目相机时，Zc＝1，则向量OcPc和轴OcX之间的角度即代表对应声源点puc,vc相对于摄像机的方位角。

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