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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利手术机器人的调整方法、可读存储介质及手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115363772B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110534822.8，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术机器人的调整方法、可读存储介质及手术机器人系统是由郑阿勇;江磊;张晓波;王家寅;何超设计研发完成，并于2021-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人的调整方法、可读存储介质及手术机器人系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种手术机器人的调整方法、可读存储介质及手术机器人系统，所述手术机器人的调整方法包括：在手术机器人之机械臂的关节的位置达到限位位置时，触发所述手术机器人执行位姿调整；其中所述机械臂所连接的器械用于穿过不动点运动；驱动所述手术机器人根据预设逻辑执行位姿调整，使达到限位位置的关节的位置调节至所述限位位置以内，同时保证所述不动点的位姿不变。如此配置，通过驱动手术机器人根据预设逻辑执行位姿调整，使受限的关节的位置调节至限位位置以内，实现对机械臂与手术床之相对位姿的调整，且无需中断当前手术过程即可调整器械运动范围，节约了手术时间；同时可避免不动点位置变化对患者造成二次伤害。

本发明授权手术机器人的调整方法、可读存储介质及手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被执行时实现： 在手术机器人之机械臂的关节的位置达到限位位置时，触发所述手术机器人执行位姿调整；其中所述机械臂所连接的器械用于穿过不动点运动； 驱动所述手术机器人根据预设逻辑执行位姿调整，使达到限位位置的关节的位置调节至所述限位位置以内，同时保证所述不动点的位姿不变； 所述预设逻辑包括主动调整逻辑或被动调整逻辑； 所述主动调整逻辑包括：以所述手术机器人之机械臂的包括达到限位位置的关节在内的两个以上的关节的位置调节至最佳位置为调整目标，得到所述手术机器人之底座的调整路径；基于所述调整路径，对达到限位位置的关节所在机械臂的其它关节以及所述底座上其它机械臂进行补偿调节； 所述被动调整逻辑包括：以达到限位位置的关节按预定调节量调节至所述限位位置以内为调整目标，得到所述手术机器人之底座的调整路径；基于所述调整路径，对达到限位位置的关节所在机械臂的其它关节以及所述底座上其它机械臂进行补偿调节。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司，其通讯地址为：201203 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区张东路1601号1幢B区101室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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