梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司张致伟获国家专利权
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龙图腾网获悉梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司申请的专利物体码放方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115321194B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210999513.2，技术领域涉及：B65G57/22；该发明授权物体码放方法、装置及设备是由张致伟;丁有爽;邵天兰设计研发完成，并于2022-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本物体码放方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本公开提供的物体码放方法、装置及设备，该方法包括：获取目标垛型中的码放层对应的分层信息；目标垛型包括多个码放层；分层信息包括：码放层在目标垛型中的第一空间信息、码放层的多个第二空间信息；基于各码放层的第一空间信息，确定各码放层之间的码放顺序、码放层的码放方向；根据码放顺序，针对每一码放层，基于码放层中的多个第二空间信息、码放层的码放方向、来料处各物体的第三空间信息，在来料处各物体中确定抓取物体和抓取物体在码放层中对应的第二空间信息。通过将目标垛型进行分层，以便码放后的物体可以满足垛型的要求。在对每一层进行码放时，还可以一次抓取码放多个物体，以便提高码放效率。
本发明授权物体码放方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种物体码放方法，其特征在于，包括： 获取目标垛型中的码放层对应的分层信息；其中，所述目标垛型包括多个码放层；所述分层信息包括：所述码放层在所述目标垛型中的第一空间信息、以及所述码放层的多个第二空间信息，所述第一空间信息用于表征所述码放层在整个所述目标垛型中的位置以及所占的空间大小，所述第二空间信息用于表征对所述码放层划分的多个空间中每个空间对应的位置和尺寸； 基于各所述码放层的第一空间信息，确定各所述码放层之间的码放顺序以及所述码放层的码放方向； 根据所述码放顺序，针对每一码放层，基于所述码放层中的多个第二空间信息、所述码放层的码放方向、以及来料处各物体的第三空间信息，在所述来料处各物体中确定抓取物体以及抓取物体在所述码放层中对应的第二空间信息，所述第三空间信息用于表征所述物体占用的空间位置以及空间尺寸大小。
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