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龙图腾网获悉湖南国科微电子股份有限公司申请的专利特征点提取方法、装置、计算机设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115294358B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210981085.0，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权特征点提取方法、装置、计算机设备及可读存储介质是由周震;袁涛;曾纪国;倪亚宇;徐朋飞设计研发完成，并于2022-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本特征点提取方法、装置、计算机设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种特征点提取方法、装置、计算机设备及可读存储介质。方法包括：利用光流法获取图像采集装置采集的当前帧图像中的第一角点；利用第一角点计算图像采集装置的位姿；利用位姿，将第一角点对应的第一地图点投影至像素平面，并计算第一地图点在像素平面的理论投影位置与实际投影位置的距离，将距离小于预设距离阈值的第一地图点作为内点；判断内点的数量是否大于预设数量阈值且与第一地图点的数量的比值大于预设比值阈值；若是，则将第一角点作为提取结果；若否，则将当前帧图像作为关键帧，并利用特征点检测更新第一角点，将更新后的第一角点作为提取结果。本申请无需对每一帧都进行特征点的提取与匹配，提高了计算效率。

本发明授权特征点提取方法、装置、计算机设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种特征点提取方法，其特征在于，包括： 利用光流法获取图像采集装置采集的当前帧图像中的第一角点； 利用所述第一角点计算所述图像采集装置的位姿； 利用所述位姿，将所述第一角点对应的第一地图点投影至像素平面，并计算所述第一地图点在所述像素平面的理论投影位置与实际投影位置的距离，将距离小于预设距离阈值的第一地图点作为内点； 判断所述内点的数量是否大于预设数量阈值且与所述第一地图点的数量的比值大于预设比值阈值； 若是，则将所述第一角点作为提取结果； 若否，则将所述当前帧图像作为关键帧，并利用特征点检测更新所述第一角点，将更新后的所述第一角点作为提取结果； 其中，所述利用特征点检测更新所述第一角点，将更新后的所述第一角点作为提取结果，包括： 利用所述当前帧图像创建图像金字塔，并提取所述图像金字塔上的所有第二角点； 利用所述第二角点对所述第一角点进行矫正，得到第三角点； 利用所述当前帧图像中的所有地图点提取符合预设条件的第四角点； 根据所述第三角点和所述第四角点的数量，将所述第一角点的总数补充至预设角点数量； 将预设角点数量的所述第一角点作为提取结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南国科微电子股份有限公司，其通讯地址为：410131 湖南省长沙市长沙经济技术开发区泉塘街道东十路南段9号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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