康坦手术股份有限公司M·F·奥瓦奇里亚获国家专利权
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龙图腾网获悉康坦手术股份有限公司申请的专利一种使器械引导安全的协作医疗机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115105210B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111524741.6，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种使器械引导安全的协作医疗机器人是由M·F·奥瓦奇里亚;L·布隆代尔;B·纳胡姆;F·巴达诺设计研发完成，并于2021-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种使器械引导安全的协作医疗机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种医疗机器人，用于在患者解剖结构的相关部分进行医疗手术期间协助从业者。医疗机器人包含在一端配备有工具引导件的机器人臂，该工具引导件设计为用于引导医疗器械。医疗机器人还包含控制单元，该控制单元配置为控制机器人臂的位移。工具引导件耦合至力传感器。当医疗机器人在“协作手动控制”模式下使用时，控制单元配置为通过力传感器测定从业者施加在工具引导件上的力，并根据应用到力的增益因子计算出工具引导件的位移速度。有利地，增益因子的值是可变的并且根据所测定的力来计算。
本发明授权一种使器械引导安全的协作医疗机器人在权利要求书中公布了：1.一种医疗机器人，用于在患者的解剖结构的相关部分进行医疗手术期间协助从业者，所述医疗机器人包含机器人臂，所述机器人臂包含在远端的设计为用于引导医疗器械的工具引导件，以及配置为控制所述机器人臂位移的控制单元，所述医疗机器人的特征在于，所述工具引导件耦合至力传感器，并且当所述医疗机器人在“协作手动控制”模式下使用时，所述控制单元配置为： -通过所述力传感器测定从业者施加在所述工具引导件上的力； -根据应用到如此测定的所述力的增益因子计算所述工具引导件的位移速度，所述增益因子的值是可变的，并且根据从业者施加在工具引导件上的所述力来计算； -根据如此计算的速度控制所述机器人臂的位移； 其中，所述增益因子的值定义为： 其中，Gf是增益因子；K是一个常数；|f|是从业者施加在所述工具引导件上的力，由所述控制单元通过所述力传感器测定，Fmin和Fmax分别对应于从业者施加的力的最小值和最大值；当该力在最小值Fmin和最大值Fmax之间变化时，增益因子随从业者施加在工具引导件上的力线性变化。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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