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龙图腾网获悉北京机科国创轻量化科学研究院有限公司申请的专利一种基于双线激光双目视觉的圆柱件定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115035204B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210676665.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于双线激光双目视觉的圆柱件定位方法是由张文昌;孙露萍;张倩;王振文;任志墨设计研发完成，并于2022-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双线激光双目视觉的圆柱件定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双线激光双目视觉的圆柱件定位方法。其中，该方法包括：使用已经标定好的双目相机建立成像模型；通过圆柱件端面上双线激光在两个相机中的成像，计算得到两条直线的空间方程，并由此确定圆柱端面的空间平面位置；建立双目视觉线面交点模型，由双线激光在圆柱表面边缘点的4个成像点，计算得到4个边缘点的空间坐标，并通过最小二乘法得到圆柱端面圆的圆心位置，进而得到圆柱状工件的三维位姿；本发明解决了圆柱件工件的三维高精度定位问题。

本发明授权一种基于双线激光双目视觉的圆柱件定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双线激光双目视觉的圆柱件定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 建立空间直线在双目视觉系统下的成像约束模型M； 通过圆柱件端面上双线激光在两个相机中的成像，根据成像约束模型M，计算得到两条直线的空间方程，并由此确定圆柱端面所在平面的空间位置； 所述通过圆柱件端面上双线激光在两个相机中的成像，根据成像约束模型M，计算得到两条直线的空间方程，并由此确定圆柱端面所在平面的空间位置，包括： 双线激光照射在圆柱端面，双目视觉系统获取图像； 通过图像处理计算得到第一激光线在圆柱端面两个边缘点在第一相机成像平面像点的世界坐标P11，P12和在第二相机成像平面像点的世界坐标P21，P22，根据所述成像约束模型M计算得到圆柱端面上第一激光线的空间位置L1； 通过图像处理计算得到第二激光线在圆柱端面两个边缘点在第一相机成像平面像点的世界坐标P13，P14和在第二相机成像平面像点的世界坐标P23，P24，根据所述成像约束模型M计算得到圆柱端面上第一激光线的空间位置L2； 通过空间直线L1和L2，计算圆柱端面的空间位置S； 建立双目视觉线面交点模型N，由双线激光在圆柱表面边缘的4组成像点，计算得到4个边缘点的空间坐标； 所述建立双目视觉线面交点模型N，由双线激光在圆柱表面边缘的4组成像点，计算得到4个边缘点的空间坐标，包括： 所述P11，P12，P13，P14与第一相机的原点坐标T1的连线记为L11、L12、L13、L14，将L11、L12、L13、L14与圆柱端面S的交点记为C11、C12、C13、C14； 所述P21、P22、P23、P24与第二相机的原点坐标T2的连线记为L21、L22、L23、L24，将L21、L22、L23、L24与圆柱端面S的交点记为C21、C22、C23、C24； C11和C21的平均值记为C1，求C12和C22的平均值记为C2，求C13和C23的平均值记为C3，求C14和C24的平均值记为C4，则C1、C2、C3、C4即为圆柱端面中的四个边缘点； 根据4个边缘点的空间坐标，通过最小二乘法得到圆柱端面圆的圆心位置，进而得到圆柱状工件的三维位姿，完成定位。

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