武汉联影智融医疗科技有限公司柯贤锋获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利介入手术中的激光辅助定位方法和穿刺机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114983568B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210688935.8，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权介入手术中的激光辅助定位方法和穿刺机器人系统是由柯贤锋;宋伟凡设计研发完成，并于2022-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本介入手术中的激光辅助定位方法和穿刺机器人系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种介入手术中的激光辅助定位方法和穿刺机器人系统，其中，该方法包括：确定计算机断层成像设备的影像坐标系与穿刺机器人的机械臂坐标系之间的第一坐标变换关系；基于第一坐标变换关系，得到入针点在机械臂坐标系下的入针点坐标；根据穿刺机器人中机械臂坐标系和指示装置坐标系之间的第二坐标变换关系、入针点在机械臂坐标系下的入针点坐标，确定穿刺机器人中激光指示装置的控制参数；第二坐标变换关系由穿刺机器人的结构参数确定；基于激光指示装置的控制参数进行激光辅助定位。通过本申请，解决了相关技术中存在需要完成多个部件之间的标定工作，操作流程复杂且定位精度较低的问题，实现了简化操作流程的目的，能够提高定位精度。
本发明授权介入手术中的激光辅助定位方法和穿刺机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种介入手术中的激光辅助定位方法，其特征在于，包括： 利用计算机断层成像设备对穿刺机器人上的配准件进行扫描，确定所述计算机断层成像设备的影像坐标系与所述穿刺机器人的机械臂坐标系之间的第一坐标变换关系； 基于所述第一坐标变换关系，将入针点在所述影像坐标系下的入针点坐标转换到所述机械臂坐标系中，得到所述入针点在所述机械臂坐标系下的入针点坐标； 根据所述穿刺机器人中机械臂坐标系和指示装置坐标系之间的第二坐标变换关系、所述入针点在所述机械臂坐标系下的入针点坐标，确定所述穿刺机器人中激光指示装置的控制参数；所述第二坐标变换关系由所述穿刺机器人的结构参数确定； 基于所述激光指示装置的控制参数进行激光辅助定位。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉联影智融医疗科技有限公司，其通讯地址为：430040 湖北省武汉东湖新技术开发区高科园路99号联影医疗武汉总部基地A区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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