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龙图腾网获悉南京南传智能技术有限公司申请的专利RV减速装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114233815B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210128875.4，技术领域涉及：F16H1/28；该发明授权RV减速装置及机器人是由杨辉;张笑天;谭利彬设计研发完成，并于2022-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本RV减速装置及机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及减速机技术领域，提供了一种RV减速装置及机器人，其中，RV减速装置包括输出架、支撑法兰、一级减速机构、二级减速机构和针齿壳，输出架上设有中心连接轴和周向连接轴，支撑法兰上设有中心通孔和周向通孔，第一紧固件穿过中心通孔和中心连接轴、第二紧固件穿过周向通孔和周向连接轴，以将输出架与支撑法兰连接；一级减速机构的行星齿轮安装在支撑法兰上；二级减速机构的曲柄轴的两端分别与行星齿轮和输出架连接，上摆线轮和下摆线轮分别与曲柄轴的第一偏心部和第二偏心部转动连接，针齿壳套接在上摆线轮和下摆线轮的外部，并与上摆线轮和下摆线轮啮合连接，本申请的RV减速装置具有扭转刚度大，承载能力强的效果。

本发明授权RV减速装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种RV减速装置，其特征在于，包括： 行星架，包括输出架和支撑法兰，所述输出架上设有中心连接轴和周向连接轴，所述中心连接轴和所述周向连接轴朝向所述支撑法兰的一侧上分别设有第一螺纹孔和第二螺纹孔，所述支撑法兰上对应所述第一螺纹孔和所述第二螺纹孔分别设有中心通孔和周向通孔，第一紧固件穿过所述中心通孔和所述第一螺纹孔、第二紧固件穿过所述周向通孔和所述第二螺纹孔，以将所述输出架与所述支撑法兰连接； 一级减速机构，包括输入齿轮和与所述输入齿轮啮合连接的行星齿轮，所述行星齿轮安装在所述支撑法兰上； 二级减速机构，包括曲柄轴、上摆线轮和与所述上摆线轮相邻设置的下摆线轮，所述曲柄轴的一端与所述支撑法兰连接，并与所述行星齿轮连接，所述曲柄轴的另一端与所述输出架连接，所述曲柄轴的中部设有第一偏心部和第二偏心部，所述上摆线轮和所述下摆线轮分别与所述第一偏心部和所述第二偏心部转动连接； 针齿壳，所述针齿壳套接在所述上摆线轮和所述下摆线轮的外部，并与所述上摆线轮和所述下摆线轮啮合连接。

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