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龙图腾网获悉百度时代网络技术(北京)有限公司;百度(美国)有限责任公司申请的专利基于点云特征的障碍物过滤系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114127778B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080003238.3，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权基于点云特征的障碍物过滤系统是由刘祥;高懂超;朱帆设计研发完成，并于2020-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于点云特征的障碍物过滤系统在说明书摘要公布了：公开了用于对基于自动驾驶车辆中的LIDAR设备的输出确定的候选障碍物进行过滤的方法、装置和系统。基于LIDAR设备的输出，生成包括多个点的点云610。基于点云，确定一个或多个候选障碍物620。至少部分地基于与所述一个或多个候选障碍物中的每一个对应的点相关联的特征，过滤所述一个或多个候选障碍物，以去除所述一个或多个候选障碍物中与噪声对应的第一组候选障碍物630。确定包括尚未去除的候选障碍物的一个或多个识别的障碍物640。基于识别的障碍物，控制自动驾驶车辆的操作650。

本发明授权基于点云特征的障碍物过滤系统在权利要求书中公布了：1.计算机实施的方法，包括： 基于光检测与测距设备的输出，生成包括多个点的点云； 基于所述点云，确定一个或多个候选障碍物； 至少部分地基于与所述一个或多个候选障碍物中的每一个对应的点相关联的特征，过滤所述一个或多个候选障碍物，以去除所述一个或多个候选障碍物中与噪声对应的第一组候选障碍物，包括：对于识别的障碍物类型是车辆或识别的物理尺寸大于尺寸阈值的每个剩余候选障碍物，将与所述候选障碍物对应的点投影到水平面的第一维度和第二维度，所述第一维度与所述第二维度彼此正交；确定沿着所述第一维度的所述投影点的第一标准偏差和沿着所述第二维度的所述投影点的第二标准偏差；以及当所述第一标准偏差高于第一标准偏差阈值时，或当所述第二标准偏差高于第二标准偏差阈值时，去除所述候选障碍物；所述特征包括以下中的一项或多项：与所述一个或多个候选障碍物中的每一个对应的所述点的强度测量值分布，与所述一个或多个候选障碍物中的每一个对应的所述点的空间分布，或其组合； 确定包括尚未去除的所述候选障碍物的一个或多个识别的障碍物； 基于所述识别的障碍物，控制自动驾驶车辆的操作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人百度时代网络技术(北京)有限公司;百度(美国)有限责任公司，其通讯地址为：100080 北京市海淀区东北旺西路8号中关村软件园17号楼二层A2；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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