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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种用于机器人辅助脊柱手术的快速配准方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111728701B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010736250.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种用于机器人辅助脊柱手术的快速配准方法及装置是由胡磊;俞国鑫;张坚设计研发完成，并于2020-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于机器人辅助脊柱手术的快速配准方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于机器人辅助脊柱手术的快速配准方法及装置，所述快速配准方法的步骤包括，将配准装置三维模型与手术对象椎骨三维模型的棘突部位做布尔运算，并导出配准矩阵；导出布尔运算后的配准装置三维模型，并进行快速成型加工；在手术过程中，安装固定配准装置实物在手术对象棘突部位上，完成配准。本发明交互操作简单，学习周期短，配准装置轻便，易于携带消毒，配准速度快，同时避免X射线辐射暴露，改善了手术环境。

本发明授权一种用于机器人辅助脊柱手术的快速配准方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种配准装置，使用在一种用于机器人辅助脊柱手术的快速配准方法中，其特征在于： 所述一种用于机器人辅助脊柱手术的快速配准方法，包括步骤： S1：将配准装置三维模型与手术对象椎骨三维模型的棘突部位做布尔运算，并导出配准矩阵； S2：导出布尔运算后的配准装置三维模型，并进行快速成型加工； S3：在手术过程中，安装固定配准装置实物在手术对象棘突部位上，完成配准； 所述配准装置包括布尔运算区、连接区和导航标记器，其中： 所述布尔运算区的形状是计算机通过对配准装置模型与手术对象椎骨模型进行布尔减运算得到的形状，手术中所述布尔运算区接触贴合在所述手术对象椎骨棘突处； 所述连接区将布尔运算区和导航标记器连接固定； 所述导航标记器上设置有跟踪标记，用于机器人对配准装置进行识别导航； 所述布尔运算区与导航标记器通过连接区连接呈一体结构，其中：所述连接区为工字形连杆；所述布尔运算区固定连接至连接区的中部底面；所述导航标记器为固定连接在连接区工字形四个端部的四个立方体，四个立方体块的至少三个表面上设置有识别标记点； 所述连接区上设有定位校验区，所述定位校验区为圆形或其他形状的标识，用于术前校准机器人导航精度； 所述连接区上设有路径仿真区，所述路径仿真区是计算机模拟手术器具行进路径而绘制的曲线，所述路径仿真区刻印在所述连接区上。

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