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龙图腾网获悉操纵技术IP控股公司申请的专利用于在转向系统中产生扭矩的方法及转向系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110712676B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910630699.2，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权用于在转向系统中产生扭矩的方法及转向系统是由R·拉马努贾姆;B·萨因纳特;T·M·瓦伦吉卡尔;P·普拉莫德设计研发完成，并于2019-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于在转向系统中产生扭矩的方法及转向系统在说明书摘要公布了：根据本文描述的技术方案的一个或多个实施例，一种用于在转向系统中产生扭矩的方法包括通过控制器使用车辆模型计算车辆的横向速度，该车辆模型使用车辆速度、表面摩擦估计、轮胎角度，以及横向加速度和来自横摆角速度传感器的所测量的横摆角速度二者中的至少一个。该方法还包括通过控制器产生用于向驾驶员提供辅助扭矩的扭矩指令，扭矩指令基于计算出的横向速度。该方法还包括通过电动机提供辅助扭矩，该辅助扭矩是对应于扭矩指令的扭矩量。

本发明授权用于在转向系统中产生扭矩的方法及转向系统在权利要求书中公布了：1.一种用于在转向系统中产生扭矩的方法，该方法包括： 通过控制器使用非线性车辆模型计算转向系统的齿条力估计，该非线性车辆模型使用横向速度估计，所述横向速度估计是基于车辆速度、表面摩擦估计、轮胎横向旋转角度、轮胎横向旋转速度、以及横向加速度和来自横摆角速度传感器的所测量的横摆角速度二者中的至少一个；其中 使用闭环状态观察器来计算所述齿条力估计， 基于修改后的非线性自行车模型，使用闭环状态观察器和闭环计算来估计所述横向速度估计， 所述轮胎横向旋转速度是所述轮胎横向旋转角度的导数，并且 用于构建闭环状态观察器的设备至少根据如下来定义： 其中，V是横向速度，r是横摆角速度，m是车辆质量，Izz是关于车辆重心CG的z轴质量惯性矩，Cαf和Cαr是前后侧偏刚度，a和b是前轴和后轴距离车辆重心CG沿x轴的距离，U是车速，是作为轮胎角度的导数的轮胎速度； 使用横向速度估计来至少计算前滑移角和后滑移角； 基于前轴横向力和与轮胎拖距模型相关联的轮胎拖距值的乘积来更新齿条力估计，轮胎拖距模型使用前滑移角和后滑移角中的至少一个，其中基于表面摩擦估计来修改轮胎拖距模型，基于电动机角度使用与轮胎横向旋转角度相关联的轮胎的运动模型来确定轮胎横向旋转角度，其中调节运动模型以至少补偿对应的滞后，并且其中基于从位置编码器接收的转向系统的转向轴的角位置来确定电动机角度； 通过所述控制器产生用于向驾驶员提供辅助扭矩的扭矩指令，所述扭矩指令基于所述齿条力估计；以及 通过电动机提供所述辅助扭矩，该辅助扭矩是对应于所述扭矩指令的扭矩量。

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