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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种果蔬采摘机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118679954B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410910932.3，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种果蔬采摘机器人是由张鹏;曾昭阳;吴庆昊;张锦程;关洪坤;刘笑麟;张天艺;舒若菡设计研发完成，并于2024-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种果蔬采摘机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种果蔬采摘机器人，涉及机器人技术领域，果蔬采摘机器人包括底盘、升降架、机械臂，升降架连接在底盘上，两个机械臂分别连接在升降架左右两侧，并与升降架滑动连接，机械臂用于在水平面内相对升降架转动，机械臂连接有握持机构，至少一个握持机构上还设有切割机构，切割机构包括两个偏心轮和刀片，偏心轮边缘处设有转动轴，刀片套设在两个转动轴上。本发明通过底盘运动至果蔬所在位置，机械臂沿升降架沿Z轴方向移动，机械臂相对升降架转动至两个握持机构握持果蔬，刀片循环往复转动，对果蔬藤蔓进行切割，本发明可代替人工，对果蔬进行采摘，节省人力物力，同时，本发明可重复多次使用，降低果蔬采摘成本。

本发明授权一种果蔬采摘机器人在权利要求书中公布了：1.一种果蔬采摘机器人，其特征在于，包括底盘1、升降架2、机械臂3，所述底盘1用于在工作面上移动，所述升降架2连接在所述底盘1上，两个所述机械臂3分别连接在所述升降架2左右两侧，并与所述升降架2滑动连接，所述机械臂3用于在水平面内相对所述升降架2转动，所述机械臂3远离所述升降架2的一端连接有握持机构4，所述握持机构4用于握持果蔬，至少一个所述握持机构4上还设有切割机构5，所述切割机构5包括两个偏心轮51和刀片52，所述偏心轮51用于在水平面内转动，所述偏心轮51边缘处设有转动轴53，所述刀片52套设在两个所述偏心轮51的所述转动轴53上，并与所述转动轴53转动连接； 还包括微调机构，所述微调机构包括均位于水平面内的第一连接架61和第二连接架62，所述第一连接架61的一端与所述握持机构4转动连接，另一端与所述第二连接架62的一端转动连接，所述第二连接架62的另一端与所述切割机构5连接。

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