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龙图腾网获悉南开大学;南开大学深圳研究院申请的专利基于姿态分析的斑马鱼幼鱼卵黄囊双针协同注射方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118216454B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410293283.7，技术领域涉及：A01K61/10；该发明授权基于姿态分析的斑马鱼幼鱼卵黄囊双针协同注射方法是由孙明竹;王粲;赵新;姜雨杉;刘曜玮设计研发完成，并于2024-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于姿态分析的斑马鱼幼鱼卵黄囊双针协同注射方法在说明书摘要公布了：本发明基于姿态分析的斑马鱼幼鱼卵黄囊双针协同注射方法属于斑马鱼注射领域，按照以下步骤进行：步骤1将斑马鱼规则排布于覆盖了琼脂糖的培养皿中；步骤2使左右两根针呈对称状态；步骤3移动载物台，使斑马鱼出现在显微视野中，基于目标检测结果自动判断斑马鱼尾部方向；步骤4使斑马鱼卵黄囊移动至显微视野中，并到达待注射位置；步骤5对目标检测结果进行处理，自动判断卵黄囊方向；步骤6卵黄囊朝右，则由右针从右向左完成注射，卵黄囊朝左，则由左针从左向右完成注射；步骤7移动载物台至下一条斑马鱼。本发明合目标检测和姿态分析，不局限于将斑马鱼调整至统一姿态，实现更高效率和灵活性的批量自动化注射。

本发明授权基于姿态分析的斑马鱼幼鱼卵黄囊双针协同注射方法在权利要求书中公布了：1.基于姿态分析的斑马鱼幼鱼卵黄囊双针协同注射方法，其特征在于：按照以下步骤进行： 步骤1将斑马鱼规则排布于覆盖了琼脂糖的培养皿中，使其以尾部朝上、朝下，卵黄囊朝左、朝右四种姿态随机侧躺； 所述步骤1中，斑马鱼排列在规则的凹槽中，且以随机姿态侧躺，建立坐标系，鱼身沿Y方向，根据鱼尾方向和卵黄囊方向分为四种姿态，鱼尾朝向y正方向、卵黄囊朝向x正方向；鱼尾朝向y正方向、卵黄囊朝向x负方向；鱼尾朝向y负方向、卵黄囊朝向x正方向；鱼尾朝向y负方向、卵黄囊朝向x负方向； 步骤2根据卵黄囊高度初始化左右两根针，使其呈对称状态； 所述步骤2中通过针尖接触卵黄囊外表皮，进行高度定位；将任意一条斑马鱼的卵黄囊定位至显微视野中央，同时针尖从显微视野中央垂直下降，接触到表皮并形成可见变形后，右针沿右上方撤回一定距离，左针沿左上方撤回一定距离； 步骤3按照设定路径移动载物台，使斑马鱼出现在显微视野中，对显微图像进行目标检测，基于目标检测结果自动判断斑马鱼尾部方向； 所述步骤3中斑马鱼尾部方向判断的具体方法为： 根据凹槽排列方式，每次移动固定距离使琼脂糖凹槽的上半部分出现在显微视野中，此时斑马鱼出现在显微视野中，视野中斑马鱼的尾部方向朝上，或朝下，显微视野中会出现两种情况：只有尾部或卵黄囊和部分尾部，进行双目标检测判断这两种情况，从而判断斑马鱼尾部方向； 步骤4根据尾部方向自动调整载物台，使斑马鱼卵黄囊移动至显微视野中，并到达待注射位置； 所述步骤4中当尾部朝下时，卵黄囊已经在显微视野中；当尾部朝上时卵黄囊不会出现在显微视野，此时需要沿着尾部方向继续移动载物台，使凹槽的下半部分出现在显微视野中，从而使卵黄囊出现在显微视野中，选择卵黄囊正中央作为注射点，将卵黄囊移动至待注射位置，即移动载物台使卵黄囊目标框中点位于显微视野中央； 步骤5对目标检测结果进行处理，自动判断卵黄囊方向； 步骤6卵黄囊朝右，则由右针从右向左完成注射，卵黄囊朝左，则由左针从左向右完成注射； 步骤7移动载物台至下一条斑马鱼。

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