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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利一种点云配准方法、装置、终端及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117689696B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311602702.2，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权一种点云配准方法、装置、终端及计算机可读存储介质是由饶志峰;林志赟设计研发完成，并于2023-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云配准方法、装置、终端及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种点云配准方法、装置、终端及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取待配准的源点云和目标点云；将所述源点云和所述目标点云输入已训练的点云配准模型，依次经过已训练的点云配准模型中的初始化模块、基于transformer的重叠分数模块、基于自注意力机制的不匹配点移除模块和奇异值分解模块的处理，得到所述源点云和所述目标点云之间的最终刚性变换矩阵；利用所述最终刚性变换矩阵对所述源点云进行转换，得到最终源点云，以完成所述源点云和所述目标点云之间的最终配准。本发明通过在点云配准模型中对待配准的点云清除非重叠区域并移除不匹配点，减少了重叠区域和不匹配点对配准的影响，有效提高了点云配准的准确性。

本发明授权一种点云配准方法、装置、终端及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云配准方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待配准的源点云和目标点云； 将所述源点云和所述目标点云输入已训练的点云配准模型，依次经过已训练的点云配准模型中的初始化模块、基于transformer的重叠分数模块、基于自注意力机制的不匹配点移除模块和奇异值分解模块的处理，得到所述源点云和所述目标点云之间的最终刚性变换矩阵； 利用所述最终刚性变换矩阵对所述源点云进行转换，得到最终源点云，以完成所述源点云和所述目标点云之间的最终配准； 其中，所述初始化模块用于生成中间源点云，以完成所述源点云和所述目标点云的初次配准；基于transformer的所述重叠分数模块用于计算所述中间源点云和所述目标点云中每个点的重叠分数，基于所述重叠分数去除所述中间源点云和所述目标点云之间非重叠区域的点；基于自注意力机制的所述不匹配点移除模块用于确定并移除所述重叠分数模块输出的点云中的不匹配点；所述奇异值分解模块用于对所述不匹配点移除模块输出的点云进行计算，以生成所述源点云和所述目标点云之间的最终刚性变换矩阵； 基于transformer的所述重叠分数模块的具体处理步骤包括： 按照预设特征维度对所述中间源点云和所述目标点云进行特征提取，分别得到中间源点云高维特征和目标点云高维特征； 将所述中间源点云高维特征和所述目标点云高维特征输入所述重叠分数模块的transformer网络中，基于自注意力机制得到所述中间源点云和所述目标点云之间的第一交互特征和第二交互特征； 利用最大池化函数对所述中间源点云高维特征进行最大池化计算，得到中间源点云全局特征； 对所述中间源点云高维特征、所述中间源点云全局特征、目标点云全局特征和所述第一交互特征进行处理，得到所述中间源点云中每个点的重叠分数，以及对所述目标点云高维特征、所述目标点云全局特征、所述第二交互特征进行处理，得到所述目标点云中每个点的重叠分数； 将所述中间源点云和所述目标点云中每个点对应的重叠分数与预设分数阈值进行比较，将低于预设分数阈值的点作为所述中间源点云和所述目标点云之间非重叠区域的点并进行去除，得到第二源点云。

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