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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种双机协作上肢康复机器人的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116869770B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310845684.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种双机协作上肢康复机器人的控制方法及系统是由郭帅;张忆晨;宋韬;费思先;蔡华年设计研发完成，并于2023-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双机协作上肢康复机器人的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人辅助康复技术领域，公开了一种双机协作上肢康复机器人的控制方法及系统。本发明通过外界施加的交互力和移动至目标位置所需要的引导力得到辅助力，再将辅助力和交互力代入导纳控制模型得到机器人的期望速度，进而完成两机器人的协同或抗阻任务。本发明能够为脑卒中患者提供全方位的上肢康复训练运动，有利于激起患者的主动参与性，提高患者的康复训练效率，促进脑功能和神经重塑。

本发明授权一种双机协作上肢康复机器人的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种双机协作上肢康复机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 1获取两机械臂末端各自在自身坐标系的自身实时位置和交互力； 2将当前机械臂末端在自身坐标系的所述自身实时位置转化为相对于另一机械臂的自身坐标系的坐标值，并将所述坐标值记为所述另一机械臂末端的目标位置，再根据所述另一机械臂末端的自身实时位置和所述另一机械臂末端的目标位置生成作用在所述另一机械臂末端的引导力； 3根据当前机械臂末端的引导力和另一机械臂末端的交互力得到所述当前机械臂末端的最终合力；再依据运动范围边界模型分别约束两机械臂末端各自的最终合力，得到两机械臂末端各自的辅助力； 4根据两机械臂末端自身的交互力和自身的辅助力生成两机械臂各自的期望速度，使两机械臂协作运动； 所述步骤2中所述引导力包括大小和方向；所述引导力大小的生成步骤具体为： S11，获取机械臂末端在自身坐标系中的所述自身实时位置与所述目标位置，根据下式得到二者之间的距离， 上式中，为当前机械臂A从所述自身实时位置PA到所述目标位置PB之间的距离，其中，PA＝[xAyAzA]T，xA、yA、zA是当前机械臂A的所述自身实时位置PA的三维坐标值，PB＝[xByBzB]T，xB、yB、zB是当前机械臂A的所述目标位置PB的三维坐标值； S12，将S11得到的距离代入下式得到机械臂末端的引导力的大小， 上式中，FgA为当前机械臂A的引导力的大小的值；为当前机械臂A从所述自身实时位置PA指向所述目标位置PB的向量；r为无引导力范围的阈值；SA为当前机械臂A的虚拟刚度。

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