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龙图腾网获悉云南昆船智能装备有限公司申请的专利一种导向式搬运车的力矩平衡控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116853242B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310517755.8，技术领域涉及：B60W30/10；该发明授权一种导向式搬运车的力矩平衡控制方法是由喻锐;张献军;王志德;洪飞;陈燕林;李娇;李志涛;曾杨设计研发完成，并于2023-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种导向式搬运车的力矩平衡控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种导向式搬运车的力矩平衡控制方法，在导向式搬运车的各导向件上设置测力装置，在导向式搬运车的各行走轮上设置转矩传感器或和转速传感器，通过获取导向式搬运车当前状态下测力装置所测的导向件受力数据，判断出是否存在偏转情况，当出现偏转时，基于力矩平衡原理，根据各导向件形成的偏转力矩分解控制各行走轮的输出转矩，输出转矩的变化会产生纠偏力矩，利用纠偏力矩与来平衡偏转力矩，从而使得搬运车行驶平稳，并减少行走轮和导向件的磨损。

本发明授权一种导向式搬运车的力矩平衡控制方法在权利要求书中公布了：1.一种导向式搬运车的力矩平衡控制方法，导向式搬运车沿导轨移动，其上的导向件与导轨相接触，导向式搬运车偏转，导向件对导轨的作用力使导向件受到导轨的反作用力，其特征在于， 在导向式搬运车的各导向件上设置测力装置，用于测量导向件的受力情况； 在导向式搬运车的各行走装置上设置转速传感器或和转矩传感器，所述转速传感器用于检测各行走轮的转速，所述转矩传感器用于检测各行走轮所受转矩； 各导向件对导轨的作用力对导向式搬运车中心或质心的力矩之和形成导向式搬运车航向的偏转力矩；各个行走轮对车体的作用力对导向式搬运车中心或质心的力矩之和形成导向式搬运车航向的纠偏力矩； 所述方法包括： 步骤S1：获取导向式搬运车当前状态下测力装置所测的导向件受力数据，当导向件受力出现异常增大时，判断并计算得到导向式搬运车的偏转力矩； 步骤S2：基于力矩平衡原理，根据导向式搬运车偏转力矩控制各行走轮的输出转矩或制动力矩，进而控制各行走轮对车体的纠偏力矩，使偏转力矩与纠偏力矩达到力矩平衡，导向式搬运车恢复预定航向稳定行驶，测力装置所测的各导向件受力数据大小均衡或符合预期。

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