北京百度网讯科技有限公司王星博获国家专利权
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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利一种数据处理方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116777967B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310745416.5，技术领域涉及：G06T7/50；该发明授权一种数据处理方法、装置、设备及存储介质是由王星博;宋春雨;王香伟;赵晨设计研发完成，并于2023-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种数据处理方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种数据处理方法、装置、设备及存储介质，涉及视觉定位导航技术领域，可用于增强现实、虚拟现实或扩展现实等场景中。该方法包括：采用辅助帧图像、所确定的辅助观测位置和待预测的深度系数对物体在第二采集坐标系中的空间位置进行预测，得到待预测的第一空间位置；采用所确定的首帧观测位置和待预测的首帧深度进行视觉重投影，确定物体在第二采集坐标系中待预测的第二空间位置；基于待预测的第一空间位置和待预测的第二空间位置，对待预测的首帧深度和待预测的深度系数进行处理，得到处理结果。上述技术方案，能够提高VIO初始化的速度和准确性。
本发明授权一种数据处理方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种数据处理方法，包括： 对图像采集器所采集的物体的首帧图像进行变换得到物体的首帧观测位置，并对图像采集器所采集的物体的辅助帧图像进行变换得到物体的辅助观测位置； 采用所述辅助帧图像、所述辅助观测位置和待预测的深度系数对物体在第二采集坐标系中的空间位置进行预测，得到待预测的第一空间位置；所述第二采集坐标系为辅助帧图像对应的采集坐标系； 采用所述首帧观测位置和待预测的首帧深度进行视觉重投影，确定物体在第二采集坐标系中待预测的第二空间位置； 基于待预测的第一空间位置和待预测的第二空间位置，对所述待预测的首帧深度和所述待预测的深度系数进行处理，得到处理结果；其中，所述首帧深度是指物体在第一采集坐标系中的深度；所述第一采集坐标系是指所述首帧图像对应的采集坐标系；所述深度系数用于表征物体在第二采集坐标系中的实际深度与预测深度之间的差异；所述处理结果用于对图像采集器中视觉惯性里程计VIO进行初始化。
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