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龙图腾网获悉英博超算(南京)科技有限公司申请的专利一种车辆智慧避让方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116533996B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310565118.8，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权一种车辆智慧避让方法是由耿来志;田锋;何兴诗;李洪彬设计研发完成，并于2023-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆智慧避让方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种车辆智慧避让方法，包括以下步骤：步骤S1，获取本车车头处的前视摄像头拍摄到的图像作为待分析图像；步骤S2，根据本车的车头中点为原点建立平面坐标系，在平面坐标系中标记相邻车道内的车辆位置，计算相邻车道内的车辆与本车之间的纵向距离值；步骤S3，根据待分析图像在平面坐标系中标记本车车道远离该相邻车辆一侧的车道线位置，根据车道线位置计算本车横向偏移的标准距离值，根据标准距离值和纵向距离值得到本车避让后的末端坐标点；步骤S4，根据末端坐标点以及原点通过规划算式计算得到本车的避让轨迹；本发明优点是能够根据相邻车道及本车道内的实时情况在本车道内合理规划平滑柔和的避让轨迹，以保证车辆的行驶安全。

本发明授权一种车辆智慧避让方法在权利要求书中公布了：1.一种车辆智慧避让方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤S1，获取本车车头处的前视摄像头拍摄到的图像作为待分析图像； 步骤S2，根据本车的车头中点为原点建立平面坐标系，根据所述待分析图像在平面坐标系中标记相邻车道内的车辆位置，根据所述车辆位置计算相邻车道内的车辆与本车之间的纵向距离值； 步骤S3，根据所述待分析图像在平面坐标系中标记本车车道远离相邻车辆一侧的车道线位置，根据车道线位置计算本车横向偏移的标准距离值，根据所述标准距离值和纵向距离值得到本车避让后的末端坐标点； 所述步骤S3中包括步骤S31，取所述车道线位置与原点之间的中线为偏移点位纵向线，根据纵向距离值在偏移点位纵向线上索引对应点位作为末端坐标点； 所述步骤S3中还包括步骤S32，获取本车的车速作为第一车速值，获取t时刻时本车与相邻车辆的纵向距离值为第一车距值，获取t2时刻时本车与相邻车辆的纵向距离值为第二车距值，根据所述t时刻至t2时刻的耗时值、第一车距值以及第二车距值计算邻车的车速作为第二车速值，还预设有时距表，所述时距表内包括有一一对应的邻车参考车速区间、本车参考车速区间以及纵向距离参考值，根据所述第一车速值和第二车速值在时距表中索引对应的纵向距离参考值作为纵向距离值； 步骤S4，根据所述末端坐标点以及原点通过规划算式计算得到本车的避让轨迹； 所述步骤S4中还包括步骤S41，当两邻车之间的可控距离值大于或等于纵向距离值，根据待分析图像分析计算得到远离本车的该相邻车辆的车速值作为第三车速值，根据所述第一车速值和第三车速值在时距表中索引对应的纵向距离参考值作为二次纵向距离值，根据所述二次纵向距离值在偏移点位纵向线上索引对应的直行末端点位，根据所述待分析图像在平面坐标系中标记直行末端点位远离该相邻车辆一侧的车道线位置之间划分得到偏移复线，根据二次纵向距离值在偏移复线上索引对应的复避末端点位，根据所述末端坐标点和直行末端点位连线得到直行轨迹，根据所述直行末端点位以及复避末端点位通过规划算式计算得到本车的复避轨迹，将所述避让轨迹、直行轨迹以及复避轨迹连线得到整车行驶轨迹。

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