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龙图腾网获悉武汉库柏特科技有限公司申请的专利一种基于超声机器人的颈动脉扫查方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116473589B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310226052.X，技术领域涉及：A61B8/08；该发明授权一种基于超声机器人的颈动脉扫查方法、装置及设备是由闫琳;韩冬;王能;付中涛;张少华;张武;张宁;金晟中设计研发完成，并于2023-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于超声机器人的颈动脉扫查方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于超声机器人的颈动脉扫查方法、装置及设备，包括：驱动超声探头沿工具坐标系z轴转动横切，确定颈动脉纵切位置，工具坐标系设定水平沿血管方向为x轴、水平垂直血管方向为y轴，竖直方向为z轴；驱动超声探头沿y轴往复转动纵切，提取局部颈动脉的矩形轮廓，确定颈动脉对应的内中膜位置；判定超声探头沿z轴转动横切的角度是否小于180°，若是依次重复转动横切及往复转动纵切。本发明实施例提供的基于超声机器人的颈动脉扫查方法、装置及设备，通过驱动超声探头沿z轴自转并沿血管长度方向移动，求得血管长度最大值的情况下的转动角度并以此往复转动纵切，在血管轮廓长度最大值情况下确定内中膜位置，保证颈部扫查的准确性。

本发明授权一种基于超声机器人的颈动脉扫查方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于超声机器人的颈动脉扫查方法，其特征在于，包括： 驱动超声探头沿工具坐标系z轴转动横切，确定颈动脉纵切位置，所述工具坐标系设定沿所述超声探头方向为z轴，垂直于所述超声探头侧面的水平方向为x轴，垂直于x轴与z轴的方向为y轴； 驱动所述超声探头沿所述y轴往复转动纵切，提取局部所述颈动脉的矩形轮廓，确定所述颈动脉对应的内中膜位置； 判定所述超声探头沿z轴转动横切的角度是否小于180°，若是，依次重复转动横切及往复转动纵切； 其中，所述驱动超声探头沿工具坐标系z轴转动横切，确定颈动脉纵切位置，包括： 预制所述超声探头的转动步长以及转动距离，获取每一所述转动步长下的血管长度，所述血管长度为颈部血管椭圆形长轴的长度； 根据所述血管长度与所述转动步长，得到所述血管长度最大值的所述转动距离；所述血管长度最大值时所对应的所述转动距离为选定的所述颈动脉纵切位置。

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