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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利一种基于Kresling及Waterbomb折痕的刚性抓捕机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116372970B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310359729.7，技术领域涉及：B25J15/10；该发明授权一种基于Kresling及Waterbomb折痕的刚性抓捕机械手是由杨慧;韩逸;王岩;姚建涛设计研发完成，并于2023-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于Kresling及Waterbomb折痕的刚性抓捕机械手在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于Kresling及Waterbomb折痕的刚性抓捕机械手，包括Kresling折痕腕部机构、Waterbomb折痕指段机构和基座；所述基座同轴设置在Kresling折痕腕部机构的底部；所述Waterbomb折痕指段机构圆周均布的设置在基座的底部。其中，指段机构将Waterbomb折痕中的山峰、山谷进行三维设计，用杆件代替山峰、山谷，实现每个指端的弯曲抓捕；而腕部机构则利用了Kresling折痕的可扭转特点，使机械手手指弯曲抓捕的同时可以完成扭转。将折纸理论与机构三维设计相结合，使机械手实现抓捕和扭转动作，用于空间非合作目标捕获。本发明利用Waterbomb和Kresling折痕实现了机械手的可收展性，腕部和手指部分可完全收拢，使得其发射时占据的空间较小，保证运输的便捷性，当机械手到达指定工作轨道后可完全展开进行抓捕工作。

本发明授权一种基于Kresling及Waterbomb折痕的刚性抓捕机械手在权利要求书中公布了：1.一种基于Kresling及Waterbomb折痕的刚性抓捕机械手，其特征在于：包括Kresling折痕腕部机构、Waterbomb折痕指段机构和基座；所述基座同轴设置在Kresling折痕腕部机构的底部；所述Waterbomb折痕指段机构圆周均布的设置在基座的底部； 所述Kresling折痕腕部机构包括静平台、动平台、Kresling接头、伸缩杆和第一杆件；所述静平台和动平台上下对应设置；所述Kresling接头分别均布在静平台下表面边缘和动平台上表面边缘且相互对应，分别与静平台和动平台之间形成转动副；所述第一杆件和伸缩杆分别对应Kresling折痕中的山谷和山峰，且上下两端分别与静平台和动平台上对应的Kresling接头连接，形成转动副，实现利用Kresling折痕完成腕部的扭转；所述动平台的中部开孔，所述基座通过该开孔同轴连接在动平台底部。

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