同济大学吴光强获国家专利权
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龙图腾网获悉同济大学申请的专利无人矿车的轨迹跟踪控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115877841B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211540669.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权无人矿车的轨迹跟踪控制方法、装置、设备及存储介质是由吴光强;陈秋石;曾奇;王浩;毛瑞驰;宗健壮;鞠丽娟设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本无人矿车的轨迹跟踪控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于无人驾驶技术领域，公开了一种无人矿车的轨迹跟踪控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：建立无人矿车的轨迹跟踪误差模型，对该模型进行离散化处理，通过设置航向角预瞄距离来对抗执行器延迟，确定预瞄后的航向角误差，以构建目标状态变量，并采用TS模糊模型确定增益系数，根据横向误差和道路曲率确定增益后的Q权重矩阵和R权重矩阵，实现实时变换矩阵，根据Q权重矩阵、R权重矩阵以及离散化的状态空间模型确定最优反馈控制序列，根据最优反馈控制序列和目标状态变量确定目标控制量，根据目标控制量对无人矿车进行控制。通过上述方式，使得无人矿车在轨迹跟踪时提前给出控制量，提升了无人驾驶矿车轨迹跟踪控制的精确性。
本发明授权无人矿车的轨迹跟踪控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种考虑执行器迟滞响应的TS-LQR无人矿车轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括： 建立无人矿车的轨迹跟踪误差模型； 对所述轨迹跟踪误差模型进行离散化，得到离散化的状态空间模型； 根据航向角预瞄距离确定预瞄后的航向角误差； 根据所述预瞄后的航向角误差构建目标状态变量； 根据所述无人矿车的横向误差和道路曲率查询第一模糊规则表，确定横向误差增益系数； 根据所述横向误差增益系数确定增益后的Q权重矩阵； 根据所述无人矿车的横向误差和道路曲率查询第二模糊规则表，确定控制量增益系数； 根据所述控制量增益系数确定增益后的R权重矩阵； 根据所述Q权重矩阵、所述R权重矩阵以及所述离散化的状态空间模型确定最优反馈控制序列； 根据所述最优反馈控制序列和所述目标状态变量确定目标控制量； 根据所述目标控制量对所述无人矿车进行控制。
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