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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利多载量自动导引车系统任务调度优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115857436B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111125501.9，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权多载量自动导引车系统任务调度优化方法是由武星;翟晶晶;楼佩煌;胡亚;肖海宁;余文康;王超超;李兴达设计研发完成，并于2021-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本多载量自动导引车系统任务调度优化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多载量自动导引车AutomatedGuidedVehicle，AGV系统任务调度优化方法，属于智能制造领域。首先，当AGV系统满足任务分配触发条件时，获取系统中的任务信息；其次，确定待调度AGV集，并根据可分配任务集确定方法确定可分配任务集；再次，根据人工免疫‑灰狼优化算法，确定最优任务序列；最后，根据任务分配规则，确定AGV最优分配方案。本方法通过智能优化算法优化AGV系统的任务调度方法，解决了现有技术中存在的调度系统与AGV之间的控制信息交互次数多、灵活性不高的问题，提高了调度系统的效率和灵活性。

本发明授权多载量自动导引车系统任务调度优化方法在权利要求书中公布了：1.一种多载量自动导引车系统的任务调度优化方法，其特征在于，包括步骤： 步骤1：当AGV系统满足任务分配触发条件时，获取系统中的任务信息； 步骤2：确定待调度AGV集，并根据可分配任务集确定方法确定可分配任务集； 步骤3：根据人工免疫-灰狼优化算法，确定任务序列； 步骤4：根据任务分配规则，确定AGV分配方案； 步骤5：根据AGV分配方案更新系统状态，返回步骤1； 其中，所述可分配任务集确定方法，包括以下步骤： 步骤1.1：根据系统中的任务信息，确定待分配任务集； 步骤1.2：根据死锁避免规则，确定预分配任务集； 步骤1.3：根据待调度AGV集的空闲总载量，确定可分配任务集，并依次对可分配任务集中的任务进行编号； 所述任务分配规则，为采用AGV负载均衡度评价方法进行任务分配；首先计算每个空闲AGV已完成所有任务的搬运总距离，并按照搬运总距离升序的方式进行排列，将可分配任务根据多载量AGV的载量优先分配给搬运总距离少的AGV，以保证系统AGV负载均衡度。

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