买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉天津工业大学申请的专利一种主操作手的被动重力补偿机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115844548B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211690629.4，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种主操作手的被动重力补偿机构是由刘芬;黄芳;桑宏强;宋立强;韩瑞设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种主操作手的被动重力补偿机构在说明书摘要公布了：本发明公开一种主操作手的被动重力补偿机构，包括机架、驱动组件和平衡组件，其中，驱动组件包括驱动器、第一丝轮和驱动元件，平衡组件包括第一导轮、平衡传动丝和平衡元件，驱动器带动第一丝轮转动，第一丝轮带动驱动元件转动，第一丝轮转动的同时，利用与之相连的平衡传动丝拉动平衡元件，使得平衡元件发生形变并产生弹性势能，以抵消驱动元件的重力做功，实现被动重力补偿。本发明的平衡元件提供的弹性势能由平衡元件刚度以及长度变化量、驱动元件的质量、驱动元件质心与第一丝轮的轴线距离、驱动元件当前方向与重力方向夹角、导轮组的参数共同决定，通过调整上述因素能够改变机构的工作参数，提高补偿机构的灵活适应性。

本发明授权一种主操作手的被动重力补偿机构在权利要求书中公布了：1.一种主操作手的被动重力补偿机构，其特征在于，包括： 机架； 驱动组件，所述驱动组件包括驱动器、第一丝轮和驱动元件，所述第一丝轮可转动地设置于所述机架上，所述驱动器的输出端与所述第一丝轮传动相连，所述驱动元件与所述第一丝轮相连，所述驱动元件能够与主操作手部件相连； 平衡组件，所述平衡组件包括第一导轮、平衡传动丝和平衡元件，所述第一导轮可转动地设置于所述机架上，所述第一导轮的转动轴线平行于所述第一丝轮的转动轴线，所述平衡传动丝的一端与所述第一丝轮相连，所述平衡传动丝与所述第一丝轮的连接点与所述第一丝轮的转动轴线不重合，且初始状态时，所述平衡传动丝与所述第一丝轮的连接点与所述驱动元件的质心的连线平行于竖直方向，所述平衡传动丝的另一端绕过所述第一导轮与所述平衡元件的一端相连，所述平衡元件的另一端与所述机架相连，所述平衡元件为弹性体； 所述平衡组件还包括导轮组，所述导轮组包括第二导轮、第三导轮以及同步带，所述第二导轮与所述第一丝轮相连且二者同轴设置，所述第三导轮可转动地设置于所述第一丝轮上，所述第二导轮利用所述同步带带动所述第三导轮转动，所述第二导轮与所述第三导轮的圆心的连线平行于所述驱动元件的质心与所述第一丝轮的圆心的连线，所述平衡传动丝与所述第三导轮相连。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津工业大学，其通讯地址为：300387 天津市西青区宾水西道399号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。