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龙图腾网获悉达闼科技(北京)有限公司申请的专利一种多机调度方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115840445B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211485473.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种多机调度方法、设备及存储介质是由马世奎;马兵兵设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机调度方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种多机调度方法、设备及存储介质。在本申请实施例中，提供一种多机调度方法。自主移动设备响应于推演指令，获取指定场所内的其它自主移动设备各自对应的道路占用信息，为自身确定候选路径，并为自身构建用于模拟其它自主移动设备各自对应的道路占用状态的克隆世界，在克隆世界中对自身的候选路径进行运动推演，确定出不会与其它自主移动设备发生碰撞的调度路径。这样，通过不断地为自主移动设备构建克隆世界，可快速模拟自主移动设备的多条候选路径是否会与其它自主移动设备发生碰撞，从而高效地为自主移动设备选出调度路径，进而可基于各个自主移动设备对应的调度路径进行多机调度，避免发生碰撞。

本发明授权一种多机调度方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多机调度方法，适用于自主移动设备，其特征在于，所述方法包括： 响应于推演指令，获取指定场所内的其它自主移动设备各自对应的道路占用信息，所述道路占用信息用于描述自主移动设备在所述指定场所内的道路占用状态； 在所述指定场所中，为所述自主移动设备自身确定候选路径； 为所述自主移动设备自身构建克隆世界，所述克隆世界用于基于所述道路占用信息模拟所述其它自主移动设备各自对应的道路占用状态； 在所述克隆世界中按照所述候选路径对所述自主移动设备自身进行运动推演； 在完成运动推演后，在所述克隆世界中确定所述自主移动设备自身按照所述候选路径运动所产生的道路占用状态； 基于所述自主移动设备自身产生的道路占用状态和所述其它自主移动设备各自对应的道路占用状态，判断所述自主移动设备自身是否与其它自主移动设备存在重合的道路占用状态；若不存在，则确定所述候选路径不会导致所述自主移动设备自身与所述其它自主移动设备发生碰撞； 若确定所述候选路径不会导致所述自主移动设备自身与所述其它自主移动设备发生碰撞，则将所述候选路径作为所述自主移动设备自身对应的调度路径； 若确定所述候选路径会导致所述自主移动设备自身与所述其它自主移动设备发生碰撞，则在发生碰撞的位置，生成虚拟路障；为所述自主移动设备自身构建新的克隆世界；继承历史的所有克隆世界中各自产生的虚拟路障；重新获取所述其它自主移动设备各自对应的道路占用信息；基于所述新的克隆世界中继承到的虚拟路障，生成新的候选路径；在所述新的克隆世界中对所述新的候选路径进行运动推演。

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