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龙图腾网获悉中冶南方工程技术有限公司申请的专利一种斗轮堆取料机机载激光雷达的参数标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115840217B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211346543.X，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种斗轮堆取料机机载激光雷达的参数标定方法及系统是由熊文羽;姜炎城;路万林;刘礼杰;赵菁设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种斗轮堆取料机机载激光雷达的参数标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于激光雷达参数标定技术领域，具体提供一种斗轮堆取料机机载激光雷达的参数标定方法及系统，其中方法包括：根据坐标系相对位置关系计算激光雷达扫描数据和三维点云数据之间的转换关系，然后通过斗轮堆取料机运动扫描现场数据，并根据测量的初始值将激光雷达返回的数据转换成三维点云数据。再使用随机采样一致平面拟合方法拟合出三维点云数据中的地面数据，并设计目标函数，使用遗传算法计算出激光雷达的安装参数。通过该方案得到的料堆现场的地面标定悬臂式斗轮堆取料机机载激光雷达的安装参数，具有很高的精度，且操作简便，不需要使用全站仪或者反光条，为后续斗轮机自动堆取料策略的设计提供基础。

本发明授权一种斗轮堆取料机机载激光雷达的参数标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种斗轮堆取料机机载激光雷达的参数标定方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，针对斗轮堆取料机关节分别建立坐标系，并建立以激光雷达光学中心为原点的激光雷达坐标系； S2，使用激光雷达扫描并采集现场数据； S3，获取激光雷达的安装参数的初始值； S4，根据初始值及坐标转换关系，将采集的现场数据转换成世界坐标系下的三维点云数据； S5，截取三维点云数据中包含料场地面的地面点云数据； S6，使用随机采样一致平面拟合方法拟合所述地面点云数据，拟合平面内的点即为地面上的点； S7，将地面上的点通过坐标转换成激光雷达坐标系的点； S8，根据地面上所有点的z轴坐标为0，且都在同一个平面上，设计目标函数； S9，根据目标函数设计算法来算出一组激光雷达的安装参数； 所述S1具体包括： 将斗轮堆取料机平移关节、回转关节和俯仰关节分别建立坐标系，然后根据坐标系的相对位置关系计算激光雷达扫描数据和三维点云数据之间的转换关系； 所述目标函数为,其中代表地面点云的z坐标矩阵，abs表示取绝对值，std表示求标准差。

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